Commit iniziale: è presente una base del progetto con joint di base

src/joints/headers/joint_interface.hpp

@@ -0,0 +1,33 @@
+#include "../../pieces/headers/piece_interface.hpp"
+
+#ifndef JOINT_INTERFACE_H
+#define JOINT_INTERFACE_H
+
+/*
+1) il joint può essere tra più pezzi
+2) esistono 3 tipi di joint:
+   - completi / rigidi
+   - a pivot / 1 grado di libertà di rotazione
+   - spillo / completa libertà di rotazione 
+*/
+
+
+
+class JointInterface{
+    protected: 
+        virtual void rotate(unsigned int id) = 0;
+        virtual void traslate(unsigned int id) = 0;
+
+    public:
+        std::vector<rb::Vector3> offset;
+        std::vector<rb::Vector3_s> rotOffset;
+        PieceInterface* father;
+        std::vector<PieceInterface*> childs;
+
+        virtual ~JointInterface(){};
+        virtual void movechild() = 0;
+
+        
+};
+
+#endif

src/joints/headers/pivot_joint.hpp

@@ -0,0 +1,22 @@
+#include "joint_interface.hpp"
+
+class PivotJoint : public JointInterface {
+    protected:
+        void rotate(unsigned int id) override;
+        void traslate(unsigned int id) override;
+
+        rb::Vector3_s oldRot;
+        rb::Vector3 pivot;
+        std::vector<rb::Vector3_s> oldCRot;
+
+        //possono servire per calcolare l'offset rispetto alla posizione precedente
+        rb::Vector3 oldPos;
+        std::vector<rb::Vector3> oldCPos;
+        
+    public:
+        
+        void movechild() override;
+
+        PivotJoint(PieceInterface* father,std::vector<PieceInterface*> childs, rb::Vector3 pivotPoint);
+        ~PivotJoint();
+};

src/joints/headers/rigid_joint.hpp

@@ -0,0 +1,19 @@
+#include "joint_interface.hpp"
+
+
+class RigidJoint : public JointInterface {
+    protected:
+        void rotate(unsigned int id) override;
+        void traslate(unsigned int id) override;
+
+        //possono servire per calcolare l'offset rispetto alla posizione precedente
+        rb::Vector3 oldPos;
+        std::vector<rb::Vector3> oldCPos;
+        
+    public:
+        
+        void movechild() override;
+
+        RigidJoint(PieceInterface* father,std::vector<PieceInterface*> childs);
+        ~RigidJoint();
+};