Commit iniziale: è presente una base del progetto con joint di base

2026-05-30 22:58:06 +02:00
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commit 30c8f35b28
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@@ -0,0 +1,99 @@
+#include "../headers/rigid_joint.hpp"
+
+#define ZERO_INT 0.00001
+
+void RigidJoint::rotate(unsigned int id){
+    rb::Vector3_s fRot = father->body.getRot();
+    rb::Vector3_s fRotOld = childs[id]->body.getRot() - rotOffset[id];
+
+    rb::Vector3 cPos = childs[id]->body.getPos() + childs[id]->globalPos;
+
+    childs[id]->body.setRot(fRot + rotOffset[id]);
+
+    ////  sposto l'origine passivamente su tutti gli assi ////
+    //se si muove il child devo muovere anche il padre -> devo trovare la differenza di posizione prima di ricalcolare l'offset
+    /*
+    if (cPos != oldCPos[id]);*/
+
+    float r = sqrt(pow(offset[id][0],2)+pow(offset[id][2],2)); //calcolo modulo dell'offset (per ora solo sul piano xz)
+
+    if (r>ZERO_INT){
+        
+        float sign = offset[id][2] >= 0 ? 1 : -1;
+        
+
+        sf::Angle alpha = sf::radians(fRot[2] - fRotOld[2]); // angolo aggiunto
+        sf::Angle alpha1 = sf::radians(acos(sign * offset[id][0]/r)); // angolo rispetto alla posizione del child 
+        sf::Angle beta = alpha + alpha1;
+
+        sf::Vector2f tmpCoordsX = sf::Vector2f(r,beta);
+        offset[id] = {sign * tmpCoordsX.x,offset[id][1],sign * tmpCoordsX.y};
+
+        //ora devo muovere il child rispetto al nuovo offset 
+
+        
+
+        rb::Vector3 fPos = father->body.getPos() + father->globalPos;
+        rb::Vector3 tmpChild =  fPos + offset[id];
+
+        childs[id]->body.setPos(tmpChild - childs[id]->globalPos); 
+    }
+    else{
+        childs[id]->body.setPos(father->body.getPos()+father->globalPos-childs[id]->globalPos);
+    }
+
+
+    // r cosA = x -> x/r = cosA
+
+    /*
+    Devo spostare l'offset per poter ricalcolare la posizione relativa dei child rispetto al father dopo aver eseguito la rotazione.
+    La rotazione va eseguita nella posizione del mondo, ovvero sulle coordinate di body
+
+    Le coordinate camera non vanno toccate, determinano solo lo spostamento rispetto alla telecamera
+    */
+}   
+
+void RigidJoint::traslate(unsigned int id){
+    
+
+}
+
+RigidJoint::RigidJoint(PieceInterface* father,std::vector<PieceInterface*> childs){
+    this->childs = childs;
+    this->father = father;
+    rb::Vector3 fCoords = father->globalPos + father->body.getPos();
+    rb::Vector3_s fRot = father->body.getRot();
+
+
+
+
+    //mi calcolo l'offset per ogni child rispetto al padre
+    for(PieceInterface* c : childs){
+        rb::Vector3 tmpCoords;
+        rb::Vector3_s tmpRot;
+
+        rb::Vector3 cCoords = c->globalPos + c->body.getPos();
+
+        tmpCoords = cCoords - fCoords;
+        tmpRot = c->body.getRot() - fRot;
+
+        
+        offset.push_back(tmpCoords);
+        rotOffset.push_back(tmpRot);
+        
+    }
+
+
+}
+
+RigidJoint::~RigidJoint(){
+
+}
+
+void RigidJoint::movechild(){
+   
+    for ( unsigned int i = 0; i < childs.size(); i++){
+        traslate(i);
+        rotate(i);
+    }
+}