Implementata compilazione release
This commit is contained in:
@@ -1,61 +0,0 @@
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cmake_minimum_required(VERSION 3.28)
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project(CMakeSFMLProject LANGUAGES CXX)
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set(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${CMAKE_BINARY_DIR}/bin)
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include(FetchContent)
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FetchContent_Declare(SFML
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GIT_REPOSITORY https://github.com/SFML/SFML.git
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GIT_TAG 3.0.0
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GIT_SHALLOW ON
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EXCLUDE_FROM_ALL
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SYSTEM)
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FetchContent_MakeAvailable(SFML)
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FetchContent_Declare(
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glm
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GIT_REPOSITORY https://github.com/g-truc/glm.git
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GIT_TAG 0af55ccecd98d4e5a8d1fad7de25ba429d60e863 #refs/tags/1.0.1
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)
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FetchContent_MakeAvailable(glm)
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# Aggiunta ImGUI
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FetchContent_Declare(ImGui
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GIT_REPOSITORY https://github.com/ocornut/imgui
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GIT_TAG v1.91.9b
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GIT_SHALLOW ON
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EXCLUDE_FROM_ALL
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SYSTEM)
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FetchContent_MakeAvailable(ImGui)
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FetchContent_GetProperties(ImGui SOURCE_DIR IMGUI_DIR)
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set(IMGUI_SFML_FIND_SFML OFF)
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FetchContent_Declare(ImGui-SFML
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GIT_REPOSITORY https://github.com/SFML/imgui-sfml
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GIT_TAG v3.0
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GIT_SHALLOW ON
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EXCLUDE_FROM_ALL
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SYSTEM)
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||||||
FetchContent_MakeAvailable(ImGui-SFML)
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add_library(common INTERFACE)
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target_compile_features(common INTERFACE cxx_std_17)
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target_compile_options(common INTERFACE
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$<$<OR:$<CXX_COMPILER_ID:Clang>,$<CXX_COMPILER_ID:AppleClang>,$<CXX_COMPILER_ID:GNU>>: -Wall>
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$<$<CXX_COMPILER_ID:MSVC>: /W4>
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)
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# Fine aggiunta
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set(METHODS_PATH "./src/*/methods/*.cpp")
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set(VERSION "V11")
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file(GLOB_RECURSE METHODS_SRC "${METHODS_PATH}")
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add_executable(main${VERSION} ./src/Main.cpp ${METHODS_SRC} )
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||||||
target_link_libraries(main${VERSION} PRIVATE SFML::Graphics ImGui-SFML::ImGui-SFML common glm)
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||||||
target_compile_definitions(main${VERSION} PRIVATE $<$<CONFIG:Debug>:DEBUG_MODE>)
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||||||
@@ -1,11 +1,13 @@
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cmake_minimum_required(VERSION 3.28)
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cmake_minimum_required(VERSION 3.28)
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||||||
project(AllReleases LANGUAGES CXX)
|
project(AllReleases LANGUAGES CXX)
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||||||
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set(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${CMAKE_BINARY_DIR}/bin)
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# 1. Identifichiamo tutte le cartelle che rappresentano una release.
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# 1. Identifichiamo tutte le cartelle che rappresentano una release.
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# Usiamo il pattern che identifica le tue cartelle (es. FCG_VisualizzatoreCamminata-*)
|
# Usiamo il pattern che identifica le tue cartelle (es. FCG_VisualizzatoreCamminata-*)
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||||||
file(GLOB RELEASE_DIRS RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} "FCG_VisualizzatoreCamminata-*")
|
file(GLOB RELEASE_DIRS RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} "FCG_VisualizzatoreCamminata-*")
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||||||
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||||||
message(STATUS "Trovate ${#RELEASE_DIRS} release da compilare.")
|
message(STATUS "Trovate ${RELEASE_DIRS} release da compilare.")
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||||||
# 2. Cicliamo su ogni cartella trovata
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# 2. Cicliamo su ogni cartella trovata
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||||||
foreach(RELEASE_DIR ${RELEASE_DIRS})
|
foreach(RELEASE_DIR ${RELEASE_DIRS})
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@@ -40,12 +40,13 @@ FetchContent_Declare(ImGui-SFML
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SYSTEM)
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SYSTEM)
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||||||
FetchContent_MakeAvailable(ImGui-SFML)
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FetchContent_MakeAvailable(ImGui-SFML)
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||||||
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add_library(common INTERFACE)
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||||||
target_compile_features(common INTERFACE cxx_std_17)
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#add_library(common INTERFACE)
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||||||
target_compile_options(common INTERFACE
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#target_compile_features(common INTERFACE cxx_std_17)
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||||||
$<$<OR:$<CXX_COMPILER_ID:Clang>,$<CXX_COMPILER_ID:AppleClang>,$<CXX_COMPILER_ID:GNU>>: -Wall>
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#target_compile_options(common INTERFACE
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||||||
$<$<CXX_COMPILER_ID:MSVC>: /W4>
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# $<$<OR:$<CXX_COMPILER_ID:Clang>,$<CXX_COMPILER_ID:AppleClang>,$<CXX_COMPILER_ID:GNU>>: -Wall>
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||||||
)
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# $<$<CXX_COMPILER_ID:MSVC>: /W4>
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||||||
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#)
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||||||
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||||||
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||||||
# Fine aggiunta
|
# Fine aggiunta
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||||||
@@ -58,4 +59,4 @@ set(VERSION "V6")
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file(GLOB_RECURSE METHODS_SRC "${METHODS_PATH}")
|
file(GLOB_RECURSE METHODS_SRC "${METHODS_PATH}")
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||||||
add_executable(main${VERSION} ./src/testMain.cpp ${METHODS_SRC} )
|
add_executable(main${VERSION} ./src/testMain.cpp ${METHODS_SRC} )
|
||||||
target_link_libraries(main${VERSION} PRIVATE SFML::Graphics ImGui-SFML::ImGui-SFML common glm)
|
target_link_libraries(main${VERSION} PRIVATE SFML::Graphics ImGui-SFML::ImGui-SFML common glm)
|
||||||
target_compile_definitions(main${VERSION} PRIVATE $<$<CONFIG:Debug>:DEBUG_MODE>)
|
target_compile_definitions(main${VERSION} PRIVATE $<$<CONFIG:Debug>:DEBUG_MODE>)
|
||||||
|
|||||||
@@ -40,12 +40,12 @@ FetchContent_Declare(ImGui-SFML
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|||||||
SYSTEM)
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SYSTEM)
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||||||
FetchContent_MakeAvailable(ImGui-SFML)
|
FetchContent_MakeAvailable(ImGui-SFML)
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||||||
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||||||
add_library(common INTERFACE)
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#add_library(common INTERFACE)
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||||||
target_compile_features(common INTERFACE cxx_std_17)
|
#target_compile_features(common INTERFACE cxx_std_17)
|
||||||
target_compile_options(common INTERFACE
|
#target_compile_options(common INTERFACE
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||||||
$<$<OR:$<CXX_COMPILER_ID:Clang>,$<CXX_COMPILER_ID:AppleClang>,$<CXX_COMPILER_ID:GNU>>: -Wall>
|
# $<$<OR:$<CXX_COMPILER_ID:Clang>,$<CXX_COMPILER_ID:AppleClang>,$<CXX_COMPILER_ID:GNU>>: -Wall>
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||||||
$<$<CXX_COMPILER_ID:MSVC>: /W4>
|
# $<$<CXX_COMPILER_ID:MSVC>: /W4>
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||||||
)
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#)
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||||||
|
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||||||
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||||||
# Fine aggiunta
|
# Fine aggiunta
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||||||
@@ -58,4 +58,4 @@ set(VERSION "V7")
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|||||||
file(GLOB_RECURSE METHODS_SRC "${METHODS_PATH}")
|
file(GLOB_RECURSE METHODS_SRC "${METHODS_PATH}")
|
||||||
add_executable(main${VERSION} ./src/testMain.cpp ${METHODS_SRC} )
|
add_executable(main${VERSION} ./src/testMain.cpp ${METHODS_SRC} )
|
||||||
target_link_libraries(main${VERSION} PRIVATE SFML::Graphics ImGui-SFML::ImGui-SFML common glm)
|
target_link_libraries(main${VERSION} PRIVATE SFML::Graphics ImGui-SFML::ImGui-SFML common glm)
|
||||||
target_compile_definitions(main${VERSION} PRIVATE $<$<CONFIG:Debug>:DEBUG_MODE>)
|
target_compile_definitions(main${VERSION} PRIVATE $<$<CONFIG:Debug>:DEBUG_MODE>)
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||||||
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|||||||
@@ -40,12 +40,12 @@ FetchContent_Declare(ImGui-SFML
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|||||||
SYSTEM)
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SYSTEM)
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||||||
FetchContent_MakeAvailable(ImGui-SFML)
|
FetchContent_MakeAvailable(ImGui-SFML)
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||||||
|
|
||||||
add_library(common INTERFACE)
|
#add_library(common INTERFACE)
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||||||
target_compile_features(common INTERFACE cxx_std_17)
|
#target_compile_features(common INTERFACE cxx_std_17)
|
||||||
target_compile_options(common INTERFACE
|
#target_compile_options(common INTERFACE
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||||||
$<$<OR:$<CXX_COMPILER_ID:Clang>,$<CXX_COMPILER_ID:AppleClang>,$<CXX_COMPILER_ID:GNU>>: -Wall>
|
# $<$<OR:$<CXX_COMPILER_ID:Clang>,$<CXX_COMPILER_ID:AppleClang>,$<CXX_COMPILER_ID:GNU>>: -Wall>
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||||||
$<$<CXX_COMPILER_ID:MSVC>: /W4>
|
# $<$<CXX_COMPILER_ID:MSVC>: /W4>
|
||||||
)
|
#)
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
# Fine aggiunta
|
# Fine aggiunta
|
||||||
@@ -58,4 +58,4 @@ set(VERSION "V8")
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|||||||
file(GLOB_RECURSE METHODS_SRC "${METHODS_PATH}")
|
file(GLOB_RECURSE METHODS_SRC "${METHODS_PATH}")
|
||||||
add_executable(main${VERSION} ./src/testMain.cpp ${METHODS_SRC} )
|
add_executable(main${VERSION} ./src/testMain.cpp ${METHODS_SRC} )
|
||||||
target_link_libraries(main${VERSION} PRIVATE SFML::Graphics ImGui-SFML::ImGui-SFML common glm)
|
target_link_libraries(main${VERSION} PRIVATE SFML::Graphics ImGui-SFML::ImGui-SFML common glm)
|
||||||
target_compile_definitions(main${VERSION} PRIVATE $<$<CONFIG:Debug>:DEBUG_MODE>)
|
target_compile_definitions(main${VERSION} PRIVATE $<$<CONFIG:Debug>:DEBUG_MODE>)
|
||||||
|
|||||||
@@ -40,12 +40,12 @@ FetchContent_Declare(ImGui-SFML
|
|||||||
SYSTEM)
|
SYSTEM)
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||||||
FetchContent_MakeAvailable(ImGui-SFML)
|
FetchContent_MakeAvailable(ImGui-SFML)
|
||||||
|
|
||||||
add_library(common INTERFACE)
|
#add_library(common INTERFACE)
|
||||||
target_compile_features(common INTERFACE cxx_std_17)
|
#target_compile_features(common INTERFACE cxx_std_17)
|
||||||
target_compile_options(common INTERFACE
|
#target_compile_options(common INTERFACE
|
||||||
$<$<OR:$<CXX_COMPILER_ID:Clang>,$<CXX_COMPILER_ID:AppleClang>,$<CXX_COMPILER_ID:GNU>>: -Wall>
|
# $<$<OR:$<CXX_COMPILER_ID:Clang>,$<CXX_COMPILER_ID:AppleClang>,$<CXX_COMPILER_ID:GNU>>: -Wall>
|
||||||
$<$<CXX_COMPILER_ID:MSVC>: /W4>
|
# $<$<CXX_COMPILER_ID:MSVC>: /W4>
|
||||||
)
|
#)
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||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
# Fine aggiunta
|
# Fine aggiunta
|
||||||
@@ -58,4 +58,4 @@ set(VERSION "V9")
|
|||||||
file(GLOB_RECURSE METHODS_SRC "${METHODS_PATH}")
|
file(GLOB_RECURSE METHODS_SRC "${METHODS_PATH}")
|
||||||
add_executable(main${VERSION} ./src/testMain.cpp ${METHODS_SRC} )
|
add_executable(main${VERSION} ./src/testMain.cpp ${METHODS_SRC} )
|
||||||
target_link_libraries(main${VERSION} PRIVATE SFML::Graphics ImGui-SFML::ImGui-SFML common glm)
|
target_link_libraries(main${VERSION} PRIVATE SFML::Graphics ImGui-SFML::ImGui-SFML common glm)
|
||||||
target_compile_definitions(main${VERSION} PRIVATE $<$<CONFIG:Debug>:DEBUG_MODE>)
|
target_compile_definitions(main${VERSION} PRIVATE $<$<CONFIG:Debug>:DEBUG_MODE>)
|
||||||
|
|||||||
@@ -40,12 +40,12 @@ FetchContent_Declare(ImGui-SFML
|
|||||||
SYSTEM)
|
SYSTEM)
|
||||||
FetchContent_MakeAvailable(ImGui-SFML)
|
FetchContent_MakeAvailable(ImGui-SFML)
|
||||||
|
|
||||||
add_library(common INTERFACE)
|
#add_library(common INTERFACE)
|
||||||
target_compile_features(common INTERFACE cxx_std_17)
|
#target_compile_features(common INTERFACE cxx_std_17)
|
||||||
target_compile_options(common INTERFACE
|
#target_compile_options(common INTERFACE
|
||||||
$<$<OR:$<CXX_COMPILER_ID:Clang>,$<CXX_COMPILER_ID:AppleClang>,$<CXX_COMPILER_ID:GNU>>: -Wall>
|
# $<$<OR:$<CXX_COMPILER_ID:Clang>,$<CXX_COMPILER_ID:AppleClang>,$<CXX_COMPILER_ID:GNU>>: -Wall>
|
||||||
$<$<CXX_COMPILER_ID:MSVC>: /W4>
|
# $<$<CXX_COMPILER_ID:MSVC>: /W4>
|
||||||
)
|
#)
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
# Fine aggiunta
|
# Fine aggiunta
|
||||||
@@ -58,4 +58,4 @@ set(VERSION "V10")
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|||||||
file(GLOB_RECURSE METHODS_SRC "${METHODS_PATH}")
|
file(GLOB_RECURSE METHODS_SRC "${METHODS_PATH}")
|
||||||
add_executable(main${VERSION} ./src/Main.cpp ${METHODS_SRC} )
|
add_executable(main${VERSION} ./src/Main.cpp ${METHODS_SRC} )
|
||||||
target_link_libraries(main${VERSION} PRIVATE SFML::Graphics ImGui-SFML::ImGui-SFML common glm)
|
target_link_libraries(main${VERSION} PRIVATE SFML::Graphics ImGui-SFML::ImGui-SFML common glm)
|
||||||
target_compile_definitions(main${VERSION} PRIVATE $<$<CONFIG:Debug>:DEBUG_MODE>)
|
target_compile_definitions(main${VERSION} PRIVATE $<$<CONFIG:Debug>:DEBUG_MODE>)
|
||||||
|
|||||||
@@ -40,12 +40,12 @@ FetchContent_Declare(ImGui-SFML
|
|||||||
SYSTEM)
|
SYSTEM)
|
||||||
FetchContent_MakeAvailable(ImGui-SFML)
|
FetchContent_MakeAvailable(ImGui-SFML)
|
||||||
|
|
||||||
add_library(common INTERFACE)
|
#add_library(common INTERFACE)
|
||||||
target_compile_features(common INTERFACE cxx_std_17)
|
#target_compile_features(common INTERFACE cxx_std_17)
|
||||||
target_compile_options(common INTERFACE
|
#target_compile_options(common INTERFACE
|
||||||
$<$<OR:$<CXX_COMPILER_ID:Clang>,$<CXX_COMPILER_ID:AppleClang>,$<CXX_COMPILER_ID:GNU>>: -Wall>
|
# $<$<OR:$<CXX_COMPILER_ID:Clang>,$<CXX_COMPILER_ID:AppleClang>,$<CXX_COMPILER_ID:GNU>>: -Wall>
|
||||||
$<$<CXX_COMPILER_ID:MSVC>: /W4>
|
# $<$<CXX_COMPILER_ID:MSVC>: /W4>
|
||||||
)
|
#)
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
# Fine aggiunta
|
# Fine aggiunta
|
||||||
@@ -58,4 +58,4 @@ set(VERSION "V11")
|
|||||||
file(GLOB_RECURSE METHODS_SRC "${METHODS_PATH}")
|
file(GLOB_RECURSE METHODS_SRC "${METHODS_PATH}")
|
||||||
add_executable(main${VERSION} ./src/Main.cpp ${METHODS_SRC} )
|
add_executable(main${VERSION} ./src/Main.cpp ${METHODS_SRC} )
|
||||||
target_link_libraries(main${VERSION} PRIVATE SFML::Graphics ImGui-SFML::ImGui-SFML common glm)
|
target_link_libraries(main${VERSION} PRIVATE SFML::Graphics ImGui-SFML::ImGui-SFML common glm)
|
||||||
target_compile_definitions(main${VERSION} PRIVATE $<$<CONFIG:Debug>:DEBUG_MODE>)
|
target_compile_definitions(main${VERSION} PRIVATE $<$<CONFIG:Debug>:DEBUG_MODE>)
|
||||||
|
|||||||
Executable
BIN
Binary file not shown.
Executable
BIN
Binary file not shown.
Executable
BIN
Binary file not shown.
Executable
BIN
Binary file not shown.
Executable
BIN
Binary file not shown.
Executable
BIN
Binary file not shown.
Executable
BIN
Binary file not shown.
Executable
BIN
Binary file not shown.
Executable
BIN
Binary file not shown.
Executable
BIN
Binary file not shown.
Executable
BIN
Binary file not shown.
|
Can't render this file because it is too large.
|
|
Can't render this file because it is too large.
|
|
Can't render this file because it is too large.
|
|
Can't render this file because it is too large.
|
|
Can't render this file because it is too large.
|
|
Can't render this file because it is too large.
|
|
Can't render this file because it is too large.
|
|
Can't render this file because it is too large.
|
|
Can't render this file because it is too large.
|
|
Can't render this file because it is too large.
|
|
Can't render this file because it is too large.
|
Executable
+16515
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
Executable
+16516
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
|
Before Width: | Height: | Size: 5.5 KiB After Width: | Height: | Size: 5.5 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 6.1 KiB After Width: | Height: | Size: 6.1 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 9.6 KiB After Width: | Height: | Size: 9.6 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 13 KiB After Width: | Height: | Size: 13 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 6.7 KiB After Width: | Height: | Size: 6.7 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 7.4 KiB After Width: | Height: | Size: 7.4 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 6.7 KiB After Width: | Height: | Size: 6.7 KiB |
|
Before Width: | Height: | Size: 11 KiB After Width: | Height: | Size: 11 KiB |
@@ -1 +0,0 @@
|
|||||||
{"requests":[{"kind":"cache","version":2},{"kind":"codemodel","version":2},{"kind":"toolchains","version":1},{"kind":"cmakeFiles","version":1}]}
|
|
||||||
@@ -1,74 +0,0 @@
|
|||||||
# This file will be configured to contain variables for CPack. These variables
|
|
||||||
# should be set in the CMake list file of the project before CPack module is
|
|
||||||
# included. The list of available CPACK_xxx variables and their associated
|
|
||||||
# documentation may be obtained using
|
|
||||||
# cpack --help-variable-list
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Some variables are common to all generators (e.g. CPACK_PACKAGE_NAME)
|
|
||||||
# and some are specific to a generator
|
|
||||||
# (e.g. CPACK_NSIS_EXTRA_INSTALL_COMMANDS). The generator specific variables
|
|
||||||
# usually begin with CPACK_<GENNAME>_xxxx.
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||||||
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||||||
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||||||
set(CPACK_BINARY_7Z "OFF")
|
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||||||
set(CPACK_BINARY_IFW "OFF")
|
|
||||||
set(CPACK_BINARY_INNOSETUP "OFF")
|
|
||||||
set(CPACK_BINARY_NSIS "ON")
|
|
||||||
set(CPACK_BINARY_NUGET "OFF")
|
|
||||||
set(CPACK_BINARY_WIX "OFF")
|
|
||||||
set(CPACK_BINARY_ZIP "OFF")
|
|
||||||
set(CPACK_BUILD_SOURCE_DIRS "C:/Users/Tommy/Documents/UNIGE/ProgettoFinale/FCG_VisualizzatoreCamminata;C:/Users/Tommy/Documents/UNIGE/ProgettoFinale/FCG_VisualizzatoreCamminata/build")
|
|
||||||
set(CPACK_CMAKE_GENERATOR "MinGW Makefiles")
|
|
||||||
set(CPACK_COMPONENTS_ALL "Unspecified;devel;headers")
|
|
||||||
set(CPACK_COMPONENT_UNSPECIFIED_HIDDEN "TRUE")
|
|
||||||
set(CPACK_COMPONENT_UNSPECIFIED_REQUIRED "TRUE")
|
|
||||||
set(CPACK_DEFAULT_PACKAGE_DESCRIPTION_FILE "C:/Program Files/CMake/share/cmake-3.31/Templates/CPack.GenericDescription.txt")
|
|
||||||
set(CPACK_DEFAULT_PACKAGE_DESCRIPTION_SUMMARY "CMakeSFMLProject built using CMake")
|
|
||||||
set(CPACK_GENERATOR "NSIS")
|
|
||||||
set(CPACK_INNOSETUP_ARCHITECTURE "x64")
|
|
||||||
set(CPACK_INSTALL_CMAKE_PROJECTS "C:/Users/Tommy/Documents/UNIGE/ProgettoFinale/FCG_VisualizzatoreCamminata/build;CMakeSFMLProject;ALL;/")
|
|
||||||
set(CPACK_INSTALL_PREFIX "C:/Program Files (x86)/CMakeSFMLProject")
|
|
||||||
set(CPACK_MODULE_PATH "C:/Users/Tommy/Documents/UNIGE/ProgettoFinale/FCG_VisualizzatoreCamminata/build/_deps/sfml-src/cmake/Modules/;C:/Users/Tommy/Documents/UNIGE/ProgettoFinale/FCG_VisualizzatoreCamminata/build/_deps/ogg-src/cmake")
|
|
||||||
set(CPACK_NSIS_DISPLAY_NAME "CMakeSFMLProject 1.3.5")
|
|
||||||
set(CPACK_NSIS_INSTALLER_ICON_CODE "")
|
|
||||||
set(CPACK_NSIS_INSTALLER_MUI_ICON_CODE "")
|
|
||||||
set(CPACK_NSIS_INSTALL_ROOT "$PROGRAMFILES64")
|
|
||||||
set(CPACK_NSIS_PACKAGE_NAME "CMakeSFMLProject 1.3.5")
|
|
||||||
set(CPACK_NSIS_UNINSTALL_NAME "Uninstall")
|
|
||||||
set(CPACK_OBJCOPY_EXECUTABLE "C:/msys64/ucrt64/bin/objcopy.exe")
|
|
||||||
set(CPACK_OBJDUMP_EXECUTABLE "C:/msys64/ucrt64/bin/objdump.exe")
|
|
||||||
set(CPACK_OUTPUT_CONFIG_FILE "C:/Users/Tommy/Documents/UNIGE/ProgettoFinale/FCG_VisualizzatoreCamminata/build/CPackConfig.cmake")
|
|
||||||
set(CPACK_PACKAGE_DEFAULT_LOCATION "/")
|
|
||||||
set(CPACK_PACKAGE_DESCRIPTION_FILE "C:/Program Files/CMake/share/cmake-3.31/Templates/CPack.GenericDescription.txt")
|
|
||||||
set(CPACK_PACKAGE_DESCRIPTION_SUMMARY "CMakeSFMLProject built using CMake")
|
|
||||||
set(CPACK_PACKAGE_FILE_NAME "CMakeSFMLProject-1.3.5-win64")
|
|
||||||
set(CPACK_PACKAGE_INSTALL_DIRECTORY "CMakeSFMLProject 1.3.5")
|
|
||||||
set(CPACK_PACKAGE_INSTALL_REGISTRY_KEY "CMakeSFMLProject 1.3.5")
|
|
||||||
set(CPACK_PACKAGE_NAME "CMakeSFMLProject")
|
|
||||||
set(CPACK_PACKAGE_RELOCATABLE "true")
|
|
||||||
set(CPACK_PACKAGE_VENDOR "Humanity")
|
|
||||||
set(CPACK_PACKAGE_VERSION "1.3.5")
|
|
||||||
set(CPACK_PACKAGE_VERSION_MAJOR "0")
|
|
||||||
set(CPACK_PACKAGE_VERSION_MINOR "1")
|
|
||||||
set(CPACK_PACKAGE_VERSION_PATCH "1")
|
|
||||||
set(CPACK_READELF_EXECUTABLE "C:/msys64/ucrt64/bin/readelf.exe")
|
|
||||||
set(CPACK_RESOURCE_FILE_LICENSE "C:/Program Files/CMake/share/cmake-3.31/Templates/CPack.GenericLicense.txt")
|
|
||||||
set(CPACK_RESOURCE_FILE_README "C:/Program Files/CMake/share/cmake-3.31/Templates/CPack.GenericDescription.txt")
|
|
||||||
set(CPACK_RESOURCE_FILE_WELCOME "C:/Program Files/CMake/share/cmake-3.31/Templates/CPack.GenericWelcome.txt")
|
|
||||||
set(CPACK_SET_DESTDIR "OFF")
|
|
||||||
set(CPACK_SOURCE_7Z "ON")
|
|
||||||
set(CPACK_SOURCE_GENERATOR "7Z;ZIP")
|
|
||||||
set(CPACK_SOURCE_OUTPUT_CONFIG_FILE "C:/Users/Tommy/Documents/UNIGE/ProgettoFinale/FCG_VisualizzatoreCamminata/build/CPackSourceConfig.cmake")
|
|
||||||
set(CPACK_SOURCE_ZIP "ON")
|
|
||||||
set(CPACK_SYSTEM_NAME "win64")
|
|
||||||
set(CPACK_THREADS "1")
|
|
||||||
set(CPACK_TOPLEVEL_TAG "win64")
|
|
||||||
set(CPACK_WIX_SIZEOF_VOID_P "8")
|
|
||||||
|
|
||||||
if(NOT CPACK_PROPERTIES_FILE)
|
|
||||||
set(CPACK_PROPERTIES_FILE "C:/Users/Tommy/Documents/UNIGE/ProgettoFinale/FCG_VisualizzatoreCamminata/build/CPackProperties.cmake")
|
|
||||||
endif()
|
|
||||||
|
|
||||||
if(EXISTS ${CPACK_PROPERTIES_FILE})
|
|
||||||
include(${CPACK_PROPERTIES_FILE})
|
|
||||||
endif()
|
|
||||||
@@ -1,82 +0,0 @@
|
|||||||
# This file will be configured to contain variables for CPack. These variables
|
|
||||||
# should be set in the CMake list file of the project before CPack module is
|
|
||||||
# included. The list of available CPACK_xxx variables and their associated
|
|
||||||
# documentation may be obtained using
|
|
||||||
# cpack --help-variable-list
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Some variables are common to all generators (e.g. CPACK_PACKAGE_NAME)
|
|
||||||
# and some are specific to a generator
|
|
||||||
# (e.g. CPACK_NSIS_EXTRA_INSTALL_COMMANDS). The generator specific variables
|
|
||||||
# usually begin with CPACK_<GENNAME>_xxxx.
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
set(CPACK_BINARY_7Z "OFF")
|
|
||||||
set(CPACK_BINARY_IFW "OFF")
|
|
||||||
set(CPACK_BINARY_INNOSETUP "OFF")
|
|
||||||
set(CPACK_BINARY_NSIS "ON")
|
|
||||||
set(CPACK_BINARY_NUGET "OFF")
|
|
||||||
set(CPACK_BINARY_WIX "OFF")
|
|
||||||
set(CPACK_BINARY_ZIP "OFF")
|
|
||||||
set(CPACK_BUILD_SOURCE_DIRS "C:/Users/Tommy/Documents/UNIGE/ProgettoFinale/FCG_VisualizzatoreCamminata;C:/Users/Tommy/Documents/UNIGE/ProgettoFinale/FCG_VisualizzatoreCamminata/build")
|
|
||||||
set(CPACK_CMAKE_GENERATOR "MinGW Makefiles")
|
|
||||||
set(CPACK_COMPONENTS_ALL "Unspecified;devel;headers")
|
|
||||||
set(CPACK_COMPONENT_UNSPECIFIED_HIDDEN "TRUE")
|
|
||||||
set(CPACK_COMPONENT_UNSPECIFIED_REQUIRED "TRUE")
|
|
||||||
set(CPACK_DEFAULT_PACKAGE_DESCRIPTION_FILE "C:/Program Files/CMake/share/cmake-3.31/Templates/CPack.GenericDescription.txt")
|
|
||||||
set(CPACK_DEFAULT_PACKAGE_DESCRIPTION_SUMMARY "CMakeSFMLProject built using CMake")
|
|
||||||
set(CPACK_GENERATOR "7Z;ZIP")
|
|
||||||
set(CPACK_IGNORE_FILES "/CVS/;/\\.svn/;/\\.bzr/;/\\.hg/;/\\.git/;\\.swp\$;\\.#;/#")
|
|
||||||
set(CPACK_INNOSETUP_ARCHITECTURE "x64")
|
|
||||||
set(CPACK_INSTALLED_DIRECTORIES "C:/Users/Tommy/Documents/UNIGE/ProgettoFinale/FCG_VisualizzatoreCamminata;/")
|
|
||||||
set(CPACK_INSTALL_CMAKE_PROJECTS "")
|
|
||||||
set(CPACK_INSTALL_PREFIX "C:/Program Files (x86)/CMakeSFMLProject")
|
|
||||||
set(CPACK_MODULE_PATH "C:/Users/Tommy/Documents/UNIGE/ProgettoFinale/FCG_VisualizzatoreCamminata/build/_deps/sfml-src/cmake/Modules/;C:/Users/Tommy/Documents/UNIGE/ProgettoFinale/FCG_VisualizzatoreCamminata/build/_deps/ogg-src/cmake")
|
|
||||||
set(CPACK_NSIS_DISPLAY_NAME "CMakeSFMLProject 1.3.5")
|
|
||||||
set(CPACK_NSIS_INSTALLER_ICON_CODE "")
|
|
||||||
set(CPACK_NSIS_INSTALLER_MUI_ICON_CODE "")
|
|
||||||
set(CPACK_NSIS_INSTALL_ROOT "$PROGRAMFILES64")
|
|
||||||
set(CPACK_NSIS_PACKAGE_NAME "CMakeSFMLProject 1.3.5")
|
|
||||||
set(CPACK_NSIS_UNINSTALL_NAME "Uninstall")
|
|
||||||
set(CPACK_OBJCOPY_EXECUTABLE "C:/msys64/ucrt64/bin/objcopy.exe")
|
|
||||||
set(CPACK_OBJDUMP_EXECUTABLE "C:/msys64/ucrt64/bin/objdump.exe")
|
|
||||||
set(CPACK_OUTPUT_CONFIG_FILE "C:/Users/Tommy/Documents/UNIGE/ProgettoFinale/FCG_VisualizzatoreCamminata/build/CPackConfig.cmake")
|
|
||||||
set(CPACK_PACKAGE_DEFAULT_LOCATION "/")
|
|
||||||
set(CPACK_PACKAGE_DESCRIPTION_FILE "C:/Program Files/CMake/share/cmake-3.31/Templates/CPack.GenericDescription.txt")
|
|
||||||
set(CPACK_PACKAGE_DESCRIPTION_SUMMARY "CMakeSFMLProject built using CMake")
|
|
||||||
set(CPACK_PACKAGE_FILE_NAME "CMakeSFMLProject-1.3.5-Source")
|
|
||||||
set(CPACK_PACKAGE_INSTALL_DIRECTORY "CMakeSFMLProject 1.3.5")
|
|
||||||
set(CPACK_PACKAGE_INSTALL_REGISTRY_KEY "CMakeSFMLProject 1.3.5")
|
|
||||||
set(CPACK_PACKAGE_NAME "CMakeSFMLProject")
|
|
||||||
set(CPACK_PACKAGE_RELOCATABLE "true")
|
|
||||||
set(CPACK_PACKAGE_VENDOR "Humanity")
|
|
||||||
set(CPACK_PACKAGE_VERSION "1.3.5")
|
|
||||||
set(CPACK_PACKAGE_VERSION_MAJOR "0")
|
|
||||||
set(CPACK_PACKAGE_VERSION_MINOR "1")
|
|
||||||
set(CPACK_PACKAGE_VERSION_PATCH "1")
|
|
||||||
set(CPACK_READELF_EXECUTABLE "C:/msys64/ucrt64/bin/readelf.exe")
|
|
||||||
set(CPACK_RESOURCE_FILE_LICENSE "C:/Program Files/CMake/share/cmake-3.31/Templates/CPack.GenericLicense.txt")
|
|
||||||
set(CPACK_RESOURCE_FILE_README "C:/Program Files/CMake/share/cmake-3.31/Templates/CPack.GenericDescription.txt")
|
|
||||||
set(CPACK_RESOURCE_FILE_WELCOME "C:/Program Files/CMake/share/cmake-3.31/Templates/CPack.GenericWelcome.txt")
|
|
||||||
set(CPACK_RPM_PACKAGE_SOURCES "ON")
|
|
||||||
set(CPACK_SET_DESTDIR "OFF")
|
|
||||||
set(CPACK_SOURCE_7Z "ON")
|
|
||||||
set(CPACK_SOURCE_GENERATOR "7Z;ZIP")
|
|
||||||
set(CPACK_SOURCE_IGNORE_FILES "/CVS/;/\\.svn/;/\\.bzr/;/\\.hg/;/\\.git/;\\.swp\$;\\.#;/#")
|
|
||||||
set(CPACK_SOURCE_INSTALLED_DIRECTORIES "C:/Users/Tommy/Documents/UNIGE/ProgettoFinale/FCG_VisualizzatoreCamminata;/")
|
|
||||||
set(CPACK_SOURCE_OUTPUT_CONFIG_FILE "C:/Users/Tommy/Documents/UNIGE/ProgettoFinale/FCG_VisualizzatoreCamminata/build/CPackSourceConfig.cmake")
|
|
||||||
set(CPACK_SOURCE_PACKAGE_FILE_NAME "CMakeSFMLProject-1.3.5-Source")
|
|
||||||
set(CPACK_SOURCE_TOPLEVEL_TAG "win64-Source")
|
|
||||||
set(CPACK_SOURCE_ZIP "ON")
|
|
||||||
set(CPACK_STRIP_FILES "")
|
|
||||||
set(CPACK_SYSTEM_NAME "win64")
|
|
||||||
set(CPACK_THREADS "1")
|
|
||||||
set(CPACK_TOPLEVEL_TAG "win64-Source")
|
|
||||||
set(CPACK_WIX_SIZEOF_VOID_P "8")
|
|
||||||
|
|
||||||
if(NOT CPACK_PROPERTIES_FILE)
|
|
||||||
set(CPACK_PROPERTIES_FILE "C:/Users/Tommy/Documents/UNIGE/ProgettoFinale/FCG_VisualizzatoreCamminata/build/CPackProperties.cmake")
|
|
||||||
endif()
|
|
||||||
|
|
||||||
if(EXISTS ${CPACK_PROPERTIES_FILE})
|
|
||||||
include(${CPACK_PROPERTIES_FILE})
|
|
||||||
endif()
|
|
||||||
@@ -1,53 +0,0 @@
|
|||||||
[Window][Debug##Default]
|
|
||||||
Pos=60,60
|
|
||||||
Size=400,400
|
|
||||||
|
|
||||||
[Window][Dear ImGui Demo]
|
|
||||||
Pos=487,44
|
|
||||||
Size=455,873
|
|
||||||
Collapsed=1
|
|
||||||
|
|
||||||
[Window][Hello, world!]
|
|
||||||
Pos=11,12
|
|
||||||
Size=212,56
|
|
||||||
|
|
||||||
[Window][Dear ImGui Demo/##Basket_87771727]
|
|
||||||
IsChild=1
|
|
||||||
Size=478,260
|
|
||||||
|
|
||||||
[Window][Dear ImGui Demo/##Basket_529977C1]
|
|
||||||
IsChild=1
|
|
||||||
Size=478,260
|
|
||||||
|
|
||||||
[Window][Example: Custom rendering]
|
|
||||||
Pos=68,96
|
|
||||||
Size=740,472
|
|
||||||
|
|
||||||
[Window][Set data position]
|
|
||||||
Pos=0,670
|
|
||||||
Size=800,30
|
|
||||||
|
|
||||||
[Window][Dear ImGui Demo/ResizableChild_478B81A3]
|
|
||||||
IsChild=1
|
|
||||||
Size=499,136
|
|
||||||
|
|
||||||
[Window][Dear ImGui Demo/Red_BEEF922B]
|
|
||||||
IsChild=1
|
|
||||||
Size=200,100
|
|
||||||
|
|
||||||
[Window][Dear ImGui Style Editor]
|
|
||||||
Pos=60,60
|
|
||||||
Size=353,1005
|
|
||||||
|
|
||||||
[Window][Set visualization plane]
|
|
||||||
Pos=400,0
|
|
||||||
Size=400,30
|
|
||||||
|
|
||||||
[Window][Set time multiplier]
|
|
||||||
Pos=400,639
|
|
||||||
Size=400,30
|
|
||||||
|
|
||||||
[Window][Set overlap]
|
|
||||||
Pos=500,31
|
|
||||||
Size=300,70
|
|
||||||
|
|
||||||
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
|
Before Width: | Height: | Size: 23 KiB |
@@ -1,77 +0,0 @@
|
|||||||
#include "include.hpp"
|
|
||||||
|
|
||||||
int main() {
|
|
||||||
CSVProcessor processor;
|
|
||||||
|
|
||||||
// inizializzo variabili per gestire l'intervallo di visualizzazione
|
|
||||||
|
|
||||||
unsigned int min = 0;
|
|
||||||
unsigned int pos = 0;
|
|
||||||
unsigned int maj = 100;
|
|
||||||
|
|
||||||
//Costruisco la GUI
|
|
||||||
State gs(800, 700, "Visualizzatore passo",&maj,&min,&pos);
|
|
||||||
gs.window.setFramerateLimit(70);
|
|
||||||
printf("Costruisco gli oggetti\n");
|
|
||||||
|
|
||||||
try{
|
|
||||||
|
|
||||||
processor.readCSVFile (DATA_PATH + "coscia_filt.csv"); //utilizzo questo file per definire la dimensione dei dati
|
|
||||||
const auto& coscia = processor.getData();
|
|
||||||
gs.setIntervall(coscia.size());
|
|
||||||
|
|
||||||
//provo ad aggiungere una collection
|
|
||||||
//gs.collections.push_back(new Gamba({220,0,220},&pos,"coscia_filt.csv","caviglia_filt.csv"));
|
|
||||||
|
|
||||||
std::vector<gamba_data> data;
|
|
||||||
gamba_data d;
|
|
||||||
d.dataPos = &pos;
|
|
||||||
d.cavigliaData = "caviglia_dx.csv";
|
|
||||||
d.cosciaData = "coscia_dx.csv";
|
|
||||||
gamba_data s;
|
|
||||||
s.dataPos = &pos;
|
|
||||||
s.cavigliaData = "caviglia_sx.csv";
|
|
||||||
s.cosciaData = "coscia_sx.csv";
|
|
||||||
data.push_back(d);
|
|
||||||
data.push_back(s);
|
|
||||||
gs.collections.push_back(new Lower_Body(rb::Vector3{200,200,100},data));
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
//aggiungo il pavimento
|
|
||||||
gs.pieces.push_back(new Pavimento({200,200,550},_Float16(0.2) ));
|
|
||||||
gs.pieces[0]->body.setRot({0,-0.03,0});
|
|
||||||
|
|
||||||
printf("Ho costruito tutto!\n");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
catch(char* e){
|
|
||||||
printf("%s\n",e);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
printf("Avvio l'interfaccia grafica\n");
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
unsigned int curTime = 0;
|
|
||||||
unsigned int freq = 50; //frequenza campionamento sensori
|
|
||||||
const unsigned int T = 1000/freq; //i sensori hanno una freq di campionamento di 50hz
|
|
||||||
|
|
||||||
//Avvio il loop della GUI
|
|
||||||
gs.clock.start();
|
|
||||||
gs.updateCollections();
|
|
||||||
|
|
||||||
sf::Clock mainClock;
|
|
||||||
while (gs.window.isOpen())
|
|
||||||
{
|
|
||||||
curTime += mainClock.restart().asMilliseconds() *(*gs.tMul) ;
|
|
||||||
if (curTime > T){
|
|
||||||
if (gs.play && pos+curTime/T < maj) pos += curTime / T;
|
|
||||||
curTime = 0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// Show update
|
|
||||||
gs.update();
|
|
||||||
doGraphics(gs);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
return 0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
@@ -1,59 +0,0 @@
|
|||||||
#include "../../pieces/headers/piece_interface.hpp"
|
|
||||||
#include "../../joints/headers/joint_interface.hpp"
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifndef COLL_INTERFACE_H
|
|
||||||
#define COLL_INTERFACE_H
|
|
||||||
|
|
||||||
struct collection{
|
|
||||||
std::vector<PieceInterface*> pieces;
|
|
||||||
std::vector<JointInterface*> joints;
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
class CollectionInterface{
|
|
||||||
protected:
|
|
||||||
float transparency = 1.0;
|
|
||||||
bool isVisible = true;
|
|
||||||
public:
|
|
||||||
virtual collection create(ReferencePlane plane) = 0;
|
|
||||||
virtual void update(sf::Clock cl, float multiplier) = 0;
|
|
||||||
virtual bool setTransparency(float alpha) {
|
|
||||||
if (alpha < 0 || alpha > 1) return false;
|
|
||||||
transparency = alpha;
|
|
||||||
return true;
|
|
||||||
};
|
|
||||||
virtual bool getVisibility(){
|
|
||||||
return isVisible;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
virtual float getTransparency() {
|
|
||||||
return transparency;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
virtual void setVisibility(bool c) {
|
|
||||||
isVisible = c;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
virtual ~CollectionInterface(){};
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
inline collection operator+(collection c1, collection c2){
|
|
||||||
collection res;
|
|
||||||
for (PieceInterface* i : c1.pieces){
|
|
||||||
res.pieces.push_back(i);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
for (PieceInterface* i : c2.pieces){
|
|
||||||
res.pieces.push_back(i);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
for (JointInterface* i : c1.joints){
|
|
||||||
res.joints.push_back(i);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
for (JointInterface* i : c2.joints){
|
|
||||||
res.joints.push_back(i);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
return res;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
@@ -1,21 +0,0 @@
|
|||||||
#include "collection_interface.hpp"
|
|
||||||
#include "include_pieces.hpp"
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifndef GAMBA_H
|
|
||||||
#define GAMBA_H
|
|
||||||
|
|
||||||
class Gamba : public CollectionInterface {
|
|
||||||
protected:
|
|
||||||
std::vector<Sensore*> sensori;
|
|
||||||
std::vector<PieceInterface*> pezzi;
|
|
||||||
std::vector<JointInterface*> joints;
|
|
||||||
public:
|
|
||||||
Gamba(rb::Vector3 pos, unsigned int* dataPos, std::string cosciaData, std::string cavigliaData);
|
|
||||||
collection create(ReferencePlane plane) override;
|
|
||||||
PieceInterface* getJointPiece();
|
|
||||||
void setDirection(Direction dir);
|
|
||||||
void update(sf::Clock cl, float multiplier)override {};
|
|
||||||
float getZ_Acc();
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
@@ -1,7 +0,0 @@
|
|||||||
#include "../../csv/headers/csv.hpp"
|
|
||||||
#include "../../pieces/headers/caviglia.hpp"
|
|
||||||
#include "../../pieces/headers/coscia.hpp"
|
|
||||||
#include "../../pieces/headers/sensore.hpp"
|
|
||||||
#include "../../joints/headers/rigid_joint.hpp"
|
|
||||||
#include "../../joints/headers/pivot_joint.hpp"
|
|
||||||
#include "../../pieces/headers/torso.hpp"
|
|
||||||
@@ -1,42 +0,0 @@
|
|||||||
#include "gamba.hpp"
|
|
||||||
#include "collection_interface.hpp"
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifndef LOWER_BODY_H
|
|
||||||
#define LOWER_BODY_H
|
|
||||||
|
|
||||||
struct gamba_data{
|
|
||||||
unsigned int* dataPos;
|
|
||||||
std::string cosciaData;
|
|
||||||
std::string cavigliaData;
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
class Lower_Body : public CollectionInterface{
|
|
||||||
private:
|
|
||||||
int64_t prevT = 0;
|
|
||||||
float velD = 0;
|
|
||||||
float velS = 0;
|
|
||||||
float posS = 0;
|
|
||||||
float posD = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
protected:
|
|
||||||
Gamba* sx;
|
|
||||||
Gamba* dx;
|
|
||||||
Torso* t;
|
|
||||||
|
|
||||||
PivotJoint* jsx;
|
|
||||||
PivotJoint* jdx;
|
|
||||||
|
|
||||||
bool visible = true;
|
|
||||||
float alpha = 1;
|
|
||||||
|
|
||||||
public:
|
|
||||||
Lower_Body(rb::Vector3 pos, std::vector<gamba_data> data);
|
|
||||||
~Lower_Body();
|
|
||||||
void update(sf::Clock cl, float multiplier) override;
|
|
||||||
collection create(ReferencePlane plane) override;
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
@@ -1,69 +0,0 @@
|
|||||||
#include "../headers/gamba.hpp"
|
|
||||||
|
|
||||||
Gamba::Gamba(rb::Vector3 pos, unsigned int* dataPos, std::string cosciaData, std::string cavigliaData){
|
|
||||||
CSVProcessor processor;
|
|
||||||
try {
|
|
||||||
pezzi.push_back(new Coscia(pos,2));
|
|
||||||
pezzi.push_back(new Caviglia(rb::Vector3{pos[0],pos[1],pos[2]+200},2));
|
|
||||||
|
|
||||||
processor.readCSVFile (DATA_PATH + cosciaData);
|
|
||||||
const auto& coscia = processor.getData();
|
|
||||||
sensori.push_back(new Sensore(pos,_Float16( 0.2 ),dataPos,coscia));
|
|
||||||
|
|
||||||
processor.readCSVFile(DATA_PATH + cavigliaData);
|
|
||||||
const auto& caviglia = processor.getData();
|
|
||||||
sensori.push_back(new Sensore (rb::Vector3{pos[0],pos[1],pos[2]+200},_Float16( 0.2 ),dataPos,caviglia));
|
|
||||||
|
|
||||||
// modifico la rotazione relativa della gamba
|
|
||||||
sensori[0]->body.setRot({_Float16 (1.5708),_Float16 (1.5708),0});
|
|
||||||
sensori[1]->body.setRot({_Float16 (1.5708),_Float16 (1.5708),0});
|
|
||||||
|
|
||||||
joints.push_back(new RigidJoint(sensori[0], {pezzi[0]}));
|
|
||||||
joints.push_back(new PivotJoint(sensori[0], {sensori[1]}, rb::Vector3{0,0,100}));
|
|
||||||
joints.push_back(new RigidJoint(sensori[1], {pezzi[1]}));
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
catch(char* e){
|
|
||||||
throw "Gamba ERROR : "+ std::string(e) +" \n" ;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
collection Gamba::create(ReferencePlane plane){
|
|
||||||
collection coll;
|
|
||||||
for(auto e : pezzi){
|
|
||||||
e->setTransparency(transparency);
|
|
||||||
coll.pieces.push_back(e);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
for(auto e : sensori){
|
|
||||||
e->setTransparency(transparency);
|
|
||||||
coll.pieces.push_back(e);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
for(auto j : joints){
|
|
||||||
coll.joints.push_back(j);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
return coll;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
PieceInterface* Gamba::getJointPiece(){
|
|
||||||
return sensori[0];
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void Gamba::setDirection(Direction dir){
|
|
||||||
for (auto i : pezzi){
|
|
||||||
i->setDirection(dir);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
for (auto i : sensori){
|
|
||||||
i->setDirection(dir);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
float Gamba::getZ_Acc(){
|
|
||||||
|
|
||||||
float totZ_Acc = 0;
|
|
||||||
totZ_Acc = sensori[0]->getZ_Acc() + sensori[1]->getZ_Acc();
|
|
||||||
|
|
||||||
return totZ_Acc;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,98 +0,0 @@
|
|||||||
#include "../headers/lower_body.hpp"
|
|
||||||
|
|
||||||
Lower_Body::Lower_Body(rb::Vector3 pos,std::vector<gamba_data> data){
|
|
||||||
if (data.size() != 2) throw "Lower_Body_Error: data vector size must be 2";
|
|
||||||
|
|
||||||
sx = new Gamba({pos[0],pos[1]-60,pos[2]+150},data[0].dataPos,data[0].cosciaData,data[0].cavigliaData);
|
|
||||||
dx = new Gamba({pos[0],pos[1]+60,pos[2]+150},data[1].dataPos,data[1].cosciaData,data[1].cavigliaData);
|
|
||||||
t = new Torso({pos[0],pos[1],pos[2]},_Float16(3.0));
|
|
||||||
|
|
||||||
PieceInterface* psx = sx->getJointPiece();
|
|
||||||
PieceInterface* pdx = dx->getJointPiece();
|
|
||||||
|
|
||||||
jsx = new PivotJoint(t, {psx}, rb::Vector3{0,-60,50});
|
|
||||||
jdx = new PivotJoint(t, {pdx}, rb::Vector3{0,60,50});
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
collection Lower_Body::create(ReferencePlane plane){
|
|
||||||
collection coll;
|
|
||||||
|
|
||||||
sx->setTransparency(transparency);
|
|
||||||
dx->setTransparency(transparency);
|
|
||||||
t->setTransparency(transparency);
|
|
||||||
|
|
||||||
if (isVisible){
|
|
||||||
coll.joints.push_back(jsx);
|
|
||||||
coll.joints.push_back(jdx);
|
|
||||||
|
|
||||||
switch (plane)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
case ReferencePlane::XZN:
|
|
||||||
dx->setTransparency(0.5 * transparency);
|
|
||||||
dx->setDirection(Direction::L);
|
|
||||||
sx->setDirection(Direction::R);
|
|
||||||
coll = coll + dx->create(plane);
|
|
||||||
coll = coll + sx->create(plane);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case ReferencePlane::XZ:
|
|
||||||
sx->setTransparency(0.5 * transparency);
|
|
||||||
dx->setDirection(Direction::R);
|
|
||||||
sx->setDirection(Direction::L);
|
|
||||||
coll = coll + sx->create(plane);
|
|
||||||
coll = coll + dx->create(plane);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case ReferencePlane::YZ:
|
|
||||||
sx->setDirection(Direction::R);
|
|
||||||
dx->setDirection(Direction::L);
|
|
||||||
coll = coll + dx->create(plane);
|
|
||||||
coll = coll + sx->create(plane);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
default:
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
coll.pieces.push_back(t);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
return coll;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
Lower_Body::~Lower_Body(){
|
|
||||||
delete sx;
|
|
||||||
delete dx;
|
|
||||||
delete t;
|
|
||||||
delete jdx;
|
|
||||||
delete jsx;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
void Lower_Body::update(sf::Clock cl, float multiplier){
|
|
||||||
float sxAcc = sx->getZ_Acc() ;
|
|
||||||
float dxAcc = dx->getZ_Acc() ;
|
|
||||||
|
|
||||||
int64_t Dtime = cl.getElapsedTime().asMicroseconds();
|
|
||||||
if (prevT == 0) prevT = Dtime;
|
|
||||||
float dt = (float(Dtime) / 1000000.0) - (float(prevT) / 1000000.0);
|
|
||||||
prevT = Dtime;
|
|
||||||
|
|
||||||
float tmpVelS = sxAcc*dt;
|
|
||||||
float tmpVelD = dxAcc*dt;
|
|
||||||
float tmpPosD = tmpVelD *dt *500 + velD * 500 * dt;
|
|
||||||
float tmpPosS = tmpVelS * 500 *dt + velS * 500 * dt;
|
|
||||||
|
|
||||||
velD += tmpVelD;
|
|
||||||
velS += tmpVelS;
|
|
||||||
|
|
||||||
// PosD + PosS + Z = 0
|
|
||||||
float alpha = atan(tmpPosD/60.0 - tmpPosS/60); //il 60 è il raggio (dimesione del bacino)
|
|
||||||
|
|
||||||
//applico smoothing e ritorno a zero
|
|
||||||
velD -= velD * fabs(alpha);
|
|
||||||
velS -= velS * fabs(alpha) ;
|
|
||||||
|
|
||||||
t->body.setRot({alpha,0,0});
|
|
||||||
auto tPos = t->body.getPos();
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,27 +0,0 @@
|
|||||||
#include <iostream>
|
|
||||||
#include <fstream>
|
|
||||||
#include <sstream>
|
|
||||||
#include <vector>
|
|
||||||
#include <string>
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifndef CSV_H
|
|
||||||
#define CSV_H
|
|
||||||
|
|
||||||
#define DATA_PATH std::string("./../../data/")
|
|
||||||
|
|
||||||
class CSVProcessor {
|
|
||||||
private:
|
|
||||||
std::vector<std::string> headers;
|
|
||||||
std::vector<std::vector<float>> data;
|
|
||||||
|
|
||||||
public:
|
|
||||||
// Method to read CSV file and store data in vectors
|
|
||||||
void readCSVFile(const std::string& filename);
|
|
||||||
// Getter for headers
|
|
||||||
const std::vector<std::string>& getHeaders() const;
|
|
||||||
// Getter for data
|
|
||||||
const std::vector<std::vector<float>>& getData() const;
|
|
||||||
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
@@ -1,53 +0,0 @@
|
|||||||
#include "../headers/csv.hpp"
|
|
||||||
|
|
||||||
void CSVProcessor::readCSVFile(const std::string& filename) {
|
|
||||||
std::ifstream file(filename);
|
|
||||||
if (!file.is_open()) {
|
|
||||||
throw std::runtime_error("Could not open file: " + filename);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
std::string line;
|
|
||||||
// Read headers (first line)
|
|
||||||
if (std::getline(file, line)) {
|
|
||||||
std::stringstream ss(line);
|
|
||||||
std::string header;
|
|
||||||
|
|
||||||
while (std::getline(ss, header, ',')) {
|
|
||||||
headers.push_back(header);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
data.clear();
|
|
||||||
|
|
||||||
// Read data
|
|
||||||
while (std::getline(file, line)) {
|
|
||||||
std::vector<float> row;
|
|
||||||
std::stringstream ss(line);
|
|
||||||
std::string value;
|
|
||||||
|
|
||||||
while (std::getline(ss, value, ',')) {
|
|
||||||
try {
|
|
||||||
row.push_back(std::stof(value));
|
|
||||||
} catch (const std::invalid_argument& e) {
|
|
||||||
// Handle non-integer values if needed
|
|
||||||
row.push_back(0); // or some other default/error value
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
data.push_back(row);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
file.close();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// Getter for headers
|
|
||||||
const std::vector<std::string>& CSVProcessor::getHeaders() const {
|
|
||||||
return headers;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// Getter for data
|
|
||||||
const std::vector<std::vector<float>>& CSVProcessor::getData() const {
|
|
||||||
return data;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
@@ -1,12 +0,0 @@
|
|||||||
#include <iostream>
|
|
||||||
#include "csv/headers/csv.hpp"
|
|
||||||
#include "sfml_util.cpp"
|
|
||||||
#include "pieces/headers/coscia.hpp"
|
|
||||||
#include "pieces/headers/caviglia.hpp"
|
|
||||||
#include "pieces/headers/sensore.hpp"
|
|
||||||
#include "pieces/headers/torso.hpp"
|
|
||||||
#include "pieces/headers/pavimento.hpp"
|
|
||||||
#include "joints/headers/rigid_joint.hpp"
|
|
||||||
#include "joints/headers/pivot_joint.hpp"
|
|
||||||
#include "collections/headers/gamba.hpp"
|
|
||||||
#include "collections/headers/lower_body.hpp"
|
|
||||||
@@ -1,34 +0,0 @@
|
|||||||
#include "../../pieces/headers/piece_interface.hpp"
|
|
||||||
#include <glm/glm.hpp>
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifndef JOINT_INTERFACE_H
|
|
||||||
#define JOINT_INTERFACE_H
|
|
||||||
|
|
||||||
/*
|
|
||||||
1) il joint può essere tra più pezzi
|
|
||||||
2) esistono 3 tipi di joint:
|
|
||||||
- completi / rigidi
|
|
||||||
- a pivot / 1 grado di libertà di rotazione
|
|
||||||
- spillo / completa libertà di rotazione
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
class JointInterface{
|
|
||||||
protected:
|
|
||||||
virtual void rotate(unsigned int id) = 0;
|
|
||||||
virtual void traslate(unsigned int id) = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
public:
|
|
||||||
std::vector<rb::Vector3> offset;
|
|
||||||
std::vector<rb::Vector3> rotOffset;
|
|
||||||
PieceInterface* father;
|
|
||||||
std::vector<PieceInterface*> childs;
|
|
||||||
|
|
||||||
virtual ~JointInterface(){};
|
|
||||||
virtual void movechild() = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
@@ -1,33 +0,0 @@
|
|||||||
#include "joint_interface.hpp"
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifndef PIVOTJ_H
|
|
||||||
#define PIVOTJ_H
|
|
||||||
|
|
||||||
class PivotJoint : public JointInterface {
|
|
||||||
protected:
|
|
||||||
void rotate(unsigned int id) override;
|
|
||||||
void traslate(unsigned int id) override;
|
|
||||||
void updatePivot();
|
|
||||||
|
|
||||||
rb::Vector3 oldRot;
|
|
||||||
std::vector<rb::Vector3> oldCRot;
|
|
||||||
rb::Vector3 pivot;
|
|
||||||
rb::Vector3 stPivot;
|
|
||||||
|
|
||||||
//angolo attuale pivot e offset
|
|
||||||
rb::Vector3 pivotAngle;
|
|
||||||
std::vector<rb::Vector3> offsetAngle;
|
|
||||||
|
|
||||||
//possono servire per calcolare l'offset rispetto alla posizione precedente
|
|
||||||
rb::Vector3 oldPos;
|
|
||||||
std::vector<rb::Vector3> oldCPos;
|
|
||||||
|
|
||||||
public:
|
|
||||||
|
|
||||||
void movechild() override;
|
|
||||||
|
|
||||||
PivotJoint(PieceInterface* father,std::vector<PieceInterface*> childs, rb::Vector3 pivotPoint);
|
|
||||||
~PivotJoint();
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
@@ -1,23 +0,0 @@
|
|||||||
#include "joint_interface.hpp"
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifndef RIGIDJ_H
|
|
||||||
#define RIGIDJ_H
|
|
||||||
|
|
||||||
class RigidJoint : public JointInterface {
|
|
||||||
protected:
|
|
||||||
void rotate(unsigned int id) override;
|
|
||||||
void traslate(unsigned int id) override;
|
|
||||||
|
|
||||||
//possono servire per calcolare l'offset rispetto alla posizione precedente
|
|
||||||
rb::Vector3 oldPos;
|
|
||||||
std::vector<rb::Vector3> oldCPos;
|
|
||||||
|
|
||||||
public:
|
|
||||||
|
|
||||||
void movechild() override;
|
|
||||||
|
|
||||||
RigidJoint(PieceInterface* father,std::vector<PieceInterface*> childs);
|
|
||||||
~RigidJoint();
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
@@ -1,120 +0,0 @@
|
|||||||
#include "../headers/pivot_joint.hpp"
|
|
||||||
|
|
||||||
#define ZERO_INT 0.00001
|
|
||||||
|
|
||||||
void PivotJoint::updatePivot(){
|
|
||||||
rb::Vector3 fRot = father->body.getRot();
|
|
||||||
|
|
||||||
pivotAngle = pivotAngle + (fRot - oldRot); // trovo angolo totale da angolo di partenza
|
|
||||||
|
|
||||||
float cosA = glm::cos(pivotAngle[0]);
|
|
||||||
float sinA = glm::sin(pivotAngle[0]);
|
|
||||||
float cosA1 = glm::cos(pivotAngle[1]);
|
|
||||||
float sinA1 = glm::sin(pivotAngle[1]);
|
|
||||||
|
|
||||||
glm::mat4 Rpx = glm::mat4{
|
|
||||||
1 , 0, 0, 0,
|
|
||||||
0, cosA, sinA, 0,
|
|
||||||
0, -sinA, cosA, 0,
|
|
||||||
0, 0, 0, 1
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
glm::mat4 Rpy = glm::mat4{
|
|
||||||
cosA1 , 0, sinA1, 0,
|
|
||||||
0, 1, 0, 0,
|
|
||||||
-sinA1, 0, cosA1, 0,
|
|
||||||
0, 0, 0, 1
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
glm::vec4 pivotN = Rpy * Rpx * glm::vec4(stPivot[0], stPivot[1], stPivot[2],1);
|
|
||||||
pivot = rb::Vector3{pivotN[0],pivotN[1],pivotN[2]};
|
|
||||||
|
|
||||||
oldRot = fRot;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void PivotJoint::rotate(unsigned int id){
|
|
||||||
|
|
||||||
rb::Vector3 fPos = father->body.getPos();
|
|
||||||
rb::Vector3 cRot = childs[id]->body.getRot();
|
|
||||||
|
|
||||||
//// sposto l'origine passivamente su tutti gli assi ////
|
|
||||||
|
|
||||||
offsetAngle[id] = offsetAngle[id] + (cRot - oldCRot[id]);
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
float cosB = glm::cos(offsetAngle[id][0]);
|
|
||||||
float sinB = glm::sin(offsetAngle[id][0]);
|
|
||||||
|
|
||||||
float cosB1 = glm::cos(offsetAngle[id][1]);
|
|
||||||
float sinB1 = glm::sin(offsetAngle[id][1]);
|
|
||||||
|
|
||||||
glm::mat4 Rcx = glm::mat4{
|
|
||||||
1 , 0, 0, 0,
|
|
||||||
0, cosB, sinB, 0,
|
|
||||||
0, -sinB, cosB, 0,
|
|
||||||
0, 0, 0, 1
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
glm::mat4 Rcy = glm::mat4{
|
|
||||||
cosB1 , 0, sinB1, 0,
|
|
||||||
0, 1, 0, 0,
|
|
||||||
-sinB1, 0, cosB1, 0,
|
|
||||||
0, 0, 0, 1
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
glm::vec4 offN = Rcy * Rcx * glm::vec4(offset[id][0],offset[id][1],offset[id][2],1);
|
|
||||||
// offset[id] = rb::Vector3{offN[0],offN[1],offN[2]};
|
|
||||||
|
|
||||||
childs[id]->body.setPos(rb::Vector3{fPos[0]+offN[0]+pivot[0],fPos[1]+offN[1]+pivot[1],fPos[2]+offN[2]+pivot[2]});
|
|
||||||
|
|
||||||
//printf("Offset = %f %f %f \n" , offN[0], offN[1], offN[2]);
|
|
||||||
|
|
||||||
oldCRot[id] = cRot;
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void PivotJoint::traslate(unsigned int id){
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
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||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
PivotJoint::PivotJoint(PieceInterface* father,std::vector<PieceInterface*> childs, rb::Vector3 pivotPoint){
|
|
||||||
this->childs = childs;
|
|
||||||
this->father = father;
|
|
||||||
rb::Vector3 fCoords = father->globalPos + father->body.getPos();
|
|
||||||
rb::Vector3 fRot = father->body.getRot();
|
|
||||||
|
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||||||
pivot = pivotPoint;
|
|
||||||
stPivot = pivotPoint;
|
|
||||||
rb::Vector3 pivotCenter = father->body.getPos() + stPivot;
|
|
||||||
|
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||||||
pivotAngle = rb::Vector3{0,0,0};
|
|
||||||
|
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||||||
oldRot = father->body.getRot();
|
|
||||||
|
|
||||||
//mi calcolo l'offset per ogni child rispetto al pivot
|
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||||||
for(PieceInterface* c : childs){
|
|
||||||
rb::Vector3 tmpCoords;
|
|
||||||
rb::Vector3 cCoords = c->body.getPos();
|
|
||||||
tmpCoords = cCoords - pivotCenter;
|
|
||||||
oldCRot.push_back(c->body.getRot());
|
|
||||||
offset.push_back(tmpCoords);
|
|
||||||
offsetAngle.push_back(rb::Vector3{0,0,0});
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
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||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
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||||||
PivotJoint::~PivotJoint(){
|
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||||||
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||||||
}
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||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
void PivotJoint::movechild(){
|
|
||||||
updatePivot();
|
|
||||||
for ( unsigned int i = 0; i < childs.size(); i++){
|
|
||||||
traslate(i);
|
|
||||||
rotate(i);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
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||||||
@@ -1,102 +0,0 @@
|
|||||||
#include "../headers/rigid_joint.hpp"
|
|
||||||
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||||||
#define ZERO_INT 0.00001
|
|
||||||
|
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||||||
//using namespace glm;
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||||||
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|
||||||
void RigidJoint::rotate(unsigned int id){
|
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||||||
rb::Vector3 fRot = father->body.getRot();
|
|
||||||
rb::Vector3 fRotOld = childs[id]->body.getRot() - rotOffset[id];
|
|
||||||
rb::Vector3 fPos = father->body.getPos();
|
|
||||||
rb::Vector3 cPos = childs[id]->body.getPos();
|
|
||||||
|
|
||||||
childs[id]->body.setRot(fRot + rotOffset[id]);
|
|
||||||
|
|
||||||
//passo a coordinate 3D per calcolare rotazione sul piano YZ oltre che al piano XZ
|
|
||||||
// calcolo alpha angolo
|
|
||||||
|
|
||||||
float alpha = float (fRot[0] - fRotOld[0]);
|
|
||||||
float beta = float (fRot[1] - fRotOld[1]);
|
|
||||||
|
|
||||||
float cosA = glm::cos(alpha);
|
|
||||||
float sinA = glm::sin(alpha);
|
|
||||||
|
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||||||
float cosB = glm::cos(beta);
|
|
||||||
float sinB = glm::sin(beta);
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
glm::mat4 Rx = glm::mat4{
|
|
||||||
1 , 0, 0, 0,
|
|
||||||
0, cosA, sinA, 0,
|
|
||||||
0, -sinA, cosA, 0,
|
|
||||||
0, 0, 0, 1
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
glm::mat4 Ry = glm::mat4{
|
|
||||||
cosB , 0, sinB, 0,
|
|
||||||
0, 1, 0, 0,
|
|
||||||
-sinB, 0, cosB, 0,
|
|
||||||
0, 0, 0, 1
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
glm::mat4 T = glm::mat4{
|
|
||||||
1, 0, 0, 0,
|
|
||||||
0, 1, 0, 0,
|
|
||||||
0 ,0, 1, 0,
|
|
||||||
fPos[0], fPos[1], fPos[2], 1
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
glm::vec4 resRot = Rx * Ry * glm::vec4(offset[id][0],offset[id][1],offset[id][2],1);
|
|
||||||
offset[id] = rb::Vector3{resRot[0], resRot[1], resRot[2]};
|
|
||||||
|
|
||||||
glm::vec4 resTransf = T * resRot;
|
|
||||||
|
|
||||||
childs[id]->body.setPos({resTransf[0],resTransf[1],resTransf[2]});
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void RigidJoint::traslate(unsigned int id){
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
RigidJoint::RigidJoint(PieceInterface* father,std::vector<PieceInterface*> childs){
|
|
||||||
this->childs = childs;
|
|
||||||
this->father = father;
|
|
||||||
rb::Vector3 fCoords = father->globalPos + father->body.getPos();
|
|
||||||
rb::Vector3 fRot = father->body.getRot();
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
//mi calcolo l'offset per ogni child rispetto al padre
|
|
||||||
for(PieceInterface* c : childs){
|
|
||||||
rb::Vector3 tmpCoords;
|
|
||||||
rb::Vector3 tmpRot;
|
|
||||||
|
|
||||||
rb::Vector3 cCoords = c->globalPos + c->body.getPos();
|
|
||||||
|
|
||||||
tmpCoords = cCoords - fCoords;
|
|
||||||
tmpRot = c->body.getRot() - fRot;
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
offset.push_back(tmpCoords);
|
|
||||||
rotOffset.push_back(tmpRot);
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
RigidJoint::~RigidJoint(){
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void RigidJoint::movechild(){
|
|
||||||
|
|
||||||
for ( unsigned int i = 0; i < childs.size(); i++){
|
|
||||||
traslate(i);
|
|
||||||
rotate(i);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,24 +0,0 @@
|
|||||||
#include "piece_interface.hpp"
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifndef CAVIGLIA_H
|
|
||||||
#define CAVIGLIA_H
|
|
||||||
|
|
||||||
class Caviglia : public PieceInterface{
|
|
||||||
private:
|
|
||||||
const sf::Vector3f caviglia_Dim = {60, 200, 60};
|
|
||||||
const sf::Color caviglia_Col = sf::Color(230,160,11,255);
|
|
||||||
|
|
||||||
const std::string TEXTURE_F = std::string("cavigliaF.png");
|
|
||||||
const std::string TEXTURE_L = std::string("cavigliaL.png");
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
public:
|
|
||||||
|
|
||||||
Caviglia(rb::Vector3 coords, _Float16 mass);
|
|
||||||
~Caviglia();
|
|
||||||
|
|
||||||
void update(sf::Clock cl, float multiplier) override;
|
|
||||||
sf::Shape* draw(ReferencePlane plane) override;
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
@@ -1,26 +0,0 @@
|
|||||||
#include "piece_interface.hpp"
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifndef COSCIA_H
|
|
||||||
#define COSCIA_H
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
class Coscia : public PieceInterface{
|
|
||||||
private:
|
|
||||||
const sf::Vector3f coscia_Dim = {80, 200, 80};
|
|
||||||
const sf::Color coscia_Col = sf::Color::Yellow;
|
|
||||||
|
|
||||||
const std::string TEXTURE_F = std::string("cosciaF.png");
|
|
||||||
const std::string TEXTURE_L = std::string("cosciaL.png");
|
|
||||||
|
|
||||||
public:
|
|
||||||
|
|
||||||
Coscia(rb::Vector3 coords, _Float16 mass);
|
|
||||||
~Coscia();
|
|
||||||
|
|
||||||
void update(sf::Clock cl, float multiplier) override;
|
|
||||||
sf::Shape* draw(ReferencePlane plane) override;
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
@@ -1,25 +0,0 @@
|
|||||||
#include "piece_interface.hpp"
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifndef PAVIMENTO_H
|
|
||||||
#define PAVIMENTO_H
|
|
||||||
|
|
||||||
class Pavimento : public PieceInterface{
|
|
||||||
private:
|
|
||||||
const sf::Vector3f pavimento_Dim = {600, 40, 600};
|
|
||||||
const sf::Color pavimento_Col = sf::Color(255,255,255,255);
|
|
||||||
|
|
||||||
const std::string TEXTURE_F = std::string("pavimentoF.png");
|
|
||||||
const std::string TEXTURE_L = std::string("pavimentoL.png");
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
public:
|
|
||||||
|
|
||||||
Pavimento(rb::Vector3 coords, _Float16 mass);
|
|
||||||
~Pavimento();
|
|
||||||
|
|
||||||
void update(sf::Clock cl, float multiplier) override {};
|
|
||||||
sf::Shape* draw(ReferencePlane plane) override;
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
@@ -1,72 +0,0 @@
|
|||||||
#include <SFML/Graphics.hpp>
|
|
||||||
#include <math.h>
|
|
||||||
#include "../../rigidbody/headers/rb.hpp"
|
|
||||||
|
|
||||||
#define TEXTUREPATH std::string("./../../textures/")
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifndef PIECE_INTERFACE_H
|
|
||||||
#define PIECE_INTERFACE_H
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
enum class ReferencePlane {
|
|
||||||
XZ,
|
|
||||||
YZ,
|
|
||||||
XZN
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
enum class Direction {
|
|
||||||
L,
|
|
||||||
R
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
//classi
|
|
||||||
class PieceInterface{
|
|
||||||
protected:
|
|
||||||
|
|
||||||
void initialize_shapes(sf::Vector3f dim){
|
|
||||||
shapeXZ = new sf::RectangleShape({dim.x, dim.y});
|
|
||||||
shapeYZ = new sf::RectangleShape({dim.z, dim.y});
|
|
||||||
shapeXZ->setOrigin({dim.x/2,dim.y/2});
|
|
||||||
shapeYZ->setOrigin({dim.z/2,dim.y/2});
|
|
||||||
shapeXZ->setFillColor(color);
|
|
||||||
shapeYZ->setFillColor(color);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
Direction direction = Direction::L;
|
|
||||||
|
|
||||||
sf::Texture TextureF ;
|
|
||||||
sf::Texture TextureL ;
|
|
||||||
|
|
||||||
void setTextures (std::string F, std::string L){
|
|
||||||
try{
|
|
||||||
TextureF = sf::Texture(TEXTUREPATH + F);
|
|
||||||
TextureL = sf::Texture(TEXTUREPATH + L);
|
|
||||||
|
|
||||||
shapeXZ->setTexture(&TextureL);
|
|
||||||
shapeYZ->setTexture(&TextureF);
|
|
||||||
}catch(...){
|
|
||||||
throw "Errore nel caricamento texture.";
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public:
|
|
||||||
sf::Shape* shapeXZ, *shapeYZ;
|
|
||||||
rb::Vector3 globalPos;
|
|
||||||
rb::rigidbody body;
|
|
||||||
sf::Color color;
|
|
||||||
float transparency = 1.0; //canale alpha del pezzo
|
|
||||||
|
|
||||||
virtual void update(sf::Clock cl, float multiplier) = 0;
|
|
||||||
virtual sf::Shape* draw(ReferencePlane plane) = 0;
|
|
||||||
virtual ~PieceInterface(){}
|
|
||||||
virtual void setDirection(Direction dir){
|
|
||||||
direction = dir;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
virtual bool setTransparency(float alpha){
|
|
||||||
if (alpha < 0 || alpha > 1) return false;
|
|
||||||
transparency = alpha;
|
|
||||||
return true;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
@@ -1,41 +0,0 @@
|
|||||||
#include "piece_interface.hpp"
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifndef SENSORE_H
|
|
||||||
#define SENSORE_H
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
class Sensore : public PieceInterface{
|
|
||||||
private:
|
|
||||||
const sf::Vector3f sensore_Dim = {15, 20, 15};
|
|
||||||
const sf::Color sensore_Col = sf::Color::Red;
|
|
||||||
|
|
||||||
std::vector<std::vector<float>> accData;
|
|
||||||
std::vector<std::vector<float>> gData;
|
|
||||||
std::vector<std::vector<float>> rotData;
|
|
||||||
std::vector<float> timeData;
|
|
||||||
|
|
||||||
float gModule;
|
|
||||||
|
|
||||||
//in che punto sto controllando il segnale
|
|
||||||
unsigned int* dataPos;
|
|
||||||
|
|
||||||
//funzioni ausiliarie
|
|
||||||
void calcRotWithG(unsigned int index);
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
public:
|
|
||||||
Sensore(rb::Vector3 coords, _Float16 mass);
|
|
||||||
Sensore(rb::Vector3 coords, _Float16 mass, unsigned int* st, std::vector<std::vector<float>> data);
|
|
||||||
~Sensore();
|
|
||||||
|
|
||||||
void update(sf::Clock cl,float multiplier) override;
|
|
||||||
sf::Shape* draw(ReferencePlane plane) override;
|
|
||||||
|
|
||||||
//funzioni specifiche
|
|
||||||
void initCSV(std::vector<std::vector<float>> data);
|
|
||||||
|
|
||||||
float getZ_Acc();
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
@@ -1,23 +0,0 @@
|
|||||||
#include "piece_interface.hpp"
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifndef TORSO_H
|
|
||||||
#define TORSO_H
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
class Torso : public PieceInterface{
|
|
||||||
private:
|
|
||||||
const sf::Vector3f torso_Dim = {100, 100, 150};
|
|
||||||
const sf::Color torso_Col = sf::Color::Red;
|
|
||||||
|
|
||||||
const std::string TEXTURE_F = std::string("bacinoF.png");
|
|
||||||
const std::string TEXTURE_L = std::string("bacinoL.png");
|
|
||||||
|
|
||||||
public:
|
|
||||||
Torso(rb::Vector3 coords, _Float16 mass);
|
|
||||||
~Torso();
|
|
||||||
|
|
||||||
void update(sf::Clock cl, float multiplier) override;
|
|
||||||
sf::Shape* draw(ReferencePlane plane) override;
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
@@ -1,62 +0,0 @@
|
|||||||
#include "../headers/caviglia.hpp"
|
|
||||||
|
|
||||||
Caviglia::Caviglia(rb::Vector3 coords, _Float16 mass){
|
|
||||||
rb::Vector3 com = {caviglia_Dim.x/2,caviglia_Dim.x/2, caviglia_Dim.y/2};
|
|
||||||
body = rb::rigidbody(coords, com, mass, caviglia_Dim.x/2);
|
|
||||||
color = caviglia_Col;
|
|
||||||
globalPos = {0,0,0};
|
|
||||||
|
|
||||||
initialize_shapes(caviglia_Dim);
|
|
||||||
try{
|
|
||||||
setTextures(TEXTURE_F,TEXTURE_L);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
catch (const char* &e ){
|
|
||||||
printf("Caviglia: %s\n", e);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
Caviglia::~Caviglia(){
|
|
||||||
delete shapeXZ;
|
|
||||||
delete shapeYZ;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void Caviglia::update(sf::Clock cl,float multiplier){
|
|
||||||
//body.step(cl);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
sf::Shape* Caviglia::draw(ReferencePlane plane){
|
|
||||||
|
|
||||||
rb::Vector3 tmpPos = body.getPos();
|
|
||||||
rb::Vector3 tmpRot = body.getRot();
|
|
||||||
|
|
||||||
switch (plane)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
case ReferencePlane::XZ : case ReferencePlane::XZN:
|
|
||||||
{
|
|
||||||
sf::Shape* shape = shapeXZ;
|
|
||||||
shape->setRotation(sf::Angle(sf::radians(tmpRot[1])));
|
|
||||||
shape->setPosition({tmpPos[0]+globalPos[0],tmpPos[2]+globalPos[2]});
|
|
||||||
shape->setScale({plane == ReferencePlane::XZ ? float(1.0) : float(-1.0),cos(float(tmpRot[0]))});
|
|
||||||
shape->setFillColor(color*sf::Color(255,255,255,transparency*255));
|
|
||||||
|
|
||||||
return shape;}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ReferencePlane::YZ:
|
|
||||||
{
|
|
||||||
sf::Shape* shape = shapeYZ;
|
|
||||||
shape->setRotation(sf::Angle(sf::radians(tmpRot[0])));
|
|
||||||
shape->setPosition({tmpPos[1]+globalPos[1],tmpPos[2]+globalPos[2]});
|
|
||||||
shape->setScale({direction == Direction::R ? float(1.0) : float(-1.0),cos(float(tmpRot[1]))});
|
|
||||||
shape->setFillColor(color*sf::Color(255,255,255,transparency*255));
|
|
||||||
return shape;}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
default:
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
return nullptr;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,61 +0,0 @@
|
|||||||
#include "../headers/coscia.hpp"
|
|
||||||
|
|
||||||
Coscia::Coscia(rb::Vector3 coords, _Float16 mass){
|
|
||||||
rb::Vector3 com = {coscia_Dim.x/2,coscia_Dim.z/2,coscia_Dim.y/2};
|
|
||||||
body = rb::rigidbody(coords, com, mass, coscia_Dim.z/2);
|
|
||||||
color = coscia_Col;
|
|
||||||
globalPos = {0,0,0};
|
|
||||||
initialize_shapes(coscia_Dim);
|
|
||||||
|
|
||||||
try{
|
|
||||||
setTextures(TEXTURE_F,TEXTURE_L);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
catch (const char* &e ){
|
|
||||||
printf("Coscia: %s\n", e);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
Coscia::~Coscia(){
|
|
||||||
delete shapeXZ;
|
|
||||||
delete shapeYZ;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void Coscia::update(sf::Clock cl, float multiplier){
|
|
||||||
//body.step(cl);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
sf::Shape* Coscia::draw(ReferencePlane plane){
|
|
||||||
|
|
||||||
rb::Vector3 tmpPos = body.getPos();
|
|
||||||
rb::Vector3 tmpRot = body.getRot();
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
switch (plane)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
case ReferencePlane::XZ : case ReferencePlane::XZN:
|
|
||||||
{
|
|
||||||
sf::Shape* shape = shapeXZ;
|
|
||||||
shape->setRotation(sf::Angle(sf::radians(tmpRot[1])));
|
|
||||||
shape->setPosition({tmpPos[0]+globalPos[0],tmpPos[2]+globalPos[2]});
|
|
||||||
shape->setScale({plane == ReferencePlane::XZ ? float(1.0) : float(-1.0),cos(float(tmpRot[0]))});
|
|
||||||
shape->setFillColor(color*sf::Color(255,255,255,transparency*255));
|
|
||||||
return shape;}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ReferencePlane::YZ:
|
|
||||||
{
|
|
||||||
sf::Shape* shape = shapeYZ;
|
|
||||||
shape->setRotation(sf::Angle(sf::radians(tmpRot[0])));
|
|
||||||
shape->setPosition({tmpPos[1]+globalPos[1],tmpPos[2]+globalPos[2]});
|
|
||||||
shape->setFillColor(color*sf::Color(255,255,255,transparency*255));
|
|
||||||
shape->setScale({direction == Direction::R ? float(1.0) : float(-1.0),cos(float(tmpRot[1]))});
|
|
||||||
return shape;}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
default:
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
return nullptr;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,57 +0,0 @@
|
|||||||
#include "../headers/pavimento.hpp"
|
|
||||||
|
|
||||||
Pavimento::Pavimento(rb::Vector3 coords, _Float16 mass){
|
|
||||||
rb::Vector3 com = {pavimento_Dim.x/2,pavimento_Dim.z/2,pavimento_Dim.y/2};
|
|
||||||
body = rb::rigidbody(coords, com, mass, pavimento_Dim.z/2);
|
|
||||||
color = pavimento_Col;
|
|
||||||
globalPos = {0,0,0};
|
|
||||||
initialize_shapes(pavimento_Dim);
|
|
||||||
|
|
||||||
try{
|
|
||||||
setTextures(TEXTURE_F,TEXTURE_L);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
catch (const char* &e ){
|
|
||||||
printf("Pavimento: %s\n", e);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
Pavimento::~Pavimento(){
|
|
||||||
delete shapeXZ;
|
|
||||||
delete shapeYZ;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
sf::Shape* Pavimento::draw(ReferencePlane plane){
|
|
||||||
|
|
||||||
rb::Vector3 tmpPos = body.getPos();
|
|
||||||
rb::Vector3 tmpRot = body.getRot();
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
switch (plane)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
case ReferencePlane::XZ : case ReferencePlane::XZN:
|
|
||||||
{
|
|
||||||
sf::Shape* shape = shapeXZ;
|
|
||||||
shape->setRotation(sf::Angle(sf::radians(tmpRot[1])));
|
|
||||||
shape->setPosition({tmpPos[0]+globalPos[0],tmpPos[2]+globalPos[2]});
|
|
||||||
shape->setScale({plane == ReferencePlane::XZ ? float(1.0) : float(-1.0),cos(float(tmpRot[0]))});
|
|
||||||
shape->setFillColor(color*sf::Color(255,255,255,transparency*255));
|
|
||||||
return shape;}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ReferencePlane::YZ:
|
|
||||||
{
|
|
||||||
sf::Shape* shape = shapeYZ;
|
|
||||||
shape->setRotation(sf::Angle(sf::radians(tmpRot[0])));
|
|
||||||
shape->setPosition({tmpPos[1]+globalPos[1],tmpPos[2]+globalPos[2]});
|
|
||||||
shape->setFillColor(color*sf::Color(255,255,255,transparency*255));
|
|
||||||
shape->setScale({1,cos(float(tmpRot[1]))});
|
|
||||||
return shape;}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
default:
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
return nullptr;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,135 +0,0 @@
|
|||||||
#include "../headers/sensore.hpp"
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
Sensore::Sensore(rb::Vector3 coords, _Float16 mass){
|
|
||||||
rb::Vector3 com = {sensore_Dim.x/2,sensore_Dim.z/2, sensore_Dim.y/2};
|
|
||||||
body = rb::rigidbody(coords, com, mass, sensore_Dim.z/2);
|
|
||||||
color = sensore_Col;
|
|
||||||
globalPos = {0,0,0};
|
|
||||||
initialize_shapes(sensore_Dim);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
Sensore::Sensore(rb::Vector3 coords, _Float16 mass, unsigned int* st, std::vector<std::vector<float>> data) : Sensore(coords, mass){
|
|
||||||
dataPos = st;
|
|
||||||
initCSV(data);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
Sensore::~Sensore(){
|
|
||||||
delete shapeXZ;
|
|
||||||
delete shapeYZ;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void Sensore::initCSV(std::vector<std::vector<float>> data){
|
|
||||||
//timestamp_ns, wx, wy, wz, ax, ay, az, gx, gy, gz
|
|
||||||
if (data.size() < 10) throw "Sensor data empty";
|
|
||||||
float stTime = int64_t( data[0][0] ) ;
|
|
||||||
|
|
||||||
for (std::vector<float> row : data){
|
|
||||||
timeData.push_back(int64_t( row[0] ) - stTime);
|
|
||||||
|
|
||||||
std::vector<float> tmpR = {row[2],row[3],row[1]};
|
|
||||||
std::vector<float> tmpA = {row[5],row[6],row[4]};
|
|
||||||
std::vector<float> tmpG = {-row[8],-row[9],-row[7]};
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
rotData.push_back(tmpR);
|
|
||||||
accData.push_back(tmpA);
|
|
||||||
gData.push_back(tmpG);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//trovo il modulo di g facendo la media del modulo nei primi 1000 campioni
|
|
||||||
gModule = 0;
|
|
||||||
int nCampioni = int(data.size())>1000 ? 1000 : 10;
|
|
||||||
for(int i = 0; i<nCampioni ;i++) {
|
|
||||||
gModule += sqrt(pow(gData[i][0],2)+pow(gData[i][1],2)+pow(gData[i][2],2));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
gModule = gModule / 1000;
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
void Sensore::update(sf::Clock cl, float multiplier){
|
|
||||||
|
|
||||||
//calcolo la posizione e velocità
|
|
||||||
if (*dataPos >= gData.size()) *dataPos = gData.size()-1;
|
|
||||||
|
|
||||||
calcRotWithG(*dataPos);
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
body.setAcc(rb::Vector3{accData[*dataPos]});
|
|
||||||
body.step(cl, multiplier);
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
sf::Shape* Sensore::draw(ReferencePlane plane){
|
|
||||||
|
|
||||||
rb::Vector3 tmpRot = body.getRot();
|
|
||||||
rb::Vector3 tmpPos = body.getPos();
|
|
||||||
|
|
||||||
switch (plane)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
case ReferencePlane::XZ : case ReferencePlane::XZN:
|
|
||||||
{
|
|
||||||
|
|
||||||
sf::Shape* shape = shapeXZ;
|
|
||||||
shape->setRotation(sf::Angle(sf::radians(tmpRot[1])));
|
|
||||||
shape->setPosition({tmpPos[0]+globalPos[0],tmpPos[2]+globalPos[2]});
|
|
||||||
shape->setFillColor(color*sf::Color(255,255,255,transparency*255));
|
|
||||||
shape->setScale({plane == ReferencePlane::XZ ? float(1.0) : float(-1.0),1});
|
|
||||||
return shape;}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ReferencePlane::YZ:
|
|
||||||
{
|
|
||||||
sf::Shape* shape = shapeYZ;
|
|
||||||
shape->setRotation(sf::Angle(sf::radians(tmpRot[0])));
|
|
||||||
shape->setPosition({tmpPos[1]+globalPos[1],tmpPos[2]+globalPos[2]});
|
|
||||||
shape->setFillColor(color*sf::Color(255,255,255,transparency*255));
|
|
||||||
shape->setScale({direction == Direction::R ? float(1.0) : float(-1.0),1});
|
|
||||||
return shape;}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
default:
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
return nullptr;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
void Sensore::calcRotWithG(unsigned int index){ // calcolo rotazione con valori della gravità
|
|
||||||
int dir = direction == Direction::R ? -1 : 1;
|
|
||||||
std::vector<float> grav = gData[index];
|
|
||||||
|
|
||||||
//x = mod * cosX -> mod = x/cosx -> cosx = x/mod
|
|
||||||
|
|
||||||
float tmpSinX = -grav[0] / gModule;
|
|
||||||
float tmpSinY = -grav[1] / gModule;
|
|
||||||
float tmpSinZ = -grav[2] / gModule;
|
|
||||||
|
|
||||||
float tmpAX = acos(dir*tmpSinX);
|
|
||||||
float tmpAY = acos(dir*tmpSinY);
|
|
||||||
float tmpAZ = acos(tmpSinZ);
|
|
||||||
|
|
||||||
body.setRot(rb::Vector3{tmpAY, tmpAX, tmpAZ });
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
float Sensore::getZ_Acc(){
|
|
||||||
//int id = *dataPos;
|
|
||||||
float tmpAcc = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
rb::Vector3 acc = body.getAcc();
|
|
||||||
rb::Vector3 rot = body.getRot();
|
|
||||||
|
|
||||||
float modAcc = sqrt(pow(acc[0],2)+pow(acc[1],2)+pow(acc[2],2));
|
|
||||||
|
|
||||||
float zAcc = cos(rot[2]) * modAcc;
|
|
||||||
|
|
||||||
//dipende se il sensore conta la gravità nell'accelerazione sugli assi
|
|
||||||
tmpAcc = zAcc - gModule;
|
|
||||||
//tmpAcc = gModule - sqrt(pow(gData[id][0],2)+pow(gData[id][1],2)+pow(gData[id][2],2));
|
|
||||||
return tmpAcc;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
/////////////// cinematica inversa
|
|
||||||
@@ -1,60 +0,0 @@
|
|||||||
#include "../headers/torso.hpp"
|
|
||||||
|
|
||||||
Torso::Torso(rb::Vector3 coords, _Float16 mass){
|
|
||||||
rb::Vector3 com = {torso_Dim.x/2, torso_Dim.y/2, torso_Dim.z/2};
|
|
||||||
body = rb::rigidbody(coords,com, mass, torso_Dim.y/2);
|
|
||||||
color = torso_Col;
|
|
||||||
globalPos = {0,0,0};
|
|
||||||
|
|
||||||
initialize_shapes(torso_Dim);
|
|
||||||
|
|
||||||
try{
|
|
||||||
setTextures(TEXTURE_F,TEXTURE_L);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
catch (const char* &e){
|
|
||||||
printf("Caviglia: %s\n", e);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
Torso::~Torso(){
|
|
||||||
delete shapeXZ;
|
|
||||||
delete shapeYZ;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void Torso::update(sf::Clock cl,float multiplier){
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
sf::Shape* Torso::draw(ReferencePlane plane){
|
|
||||||
|
|
||||||
rb::Vector3 tmpRot = body.getRot();
|
|
||||||
rb::Vector3 tmpPos = body.getPos();
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
switch (plane)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
case ReferencePlane::XZ: case ReferencePlane::XZN:
|
|
||||||
{
|
|
||||||
sf::Shape* shape = shapeXZ;
|
|
||||||
shape->setRotation(sf::Angle(sf::radians(tmpRot[1])));
|
|
||||||
shape->setPosition({tmpPos[0]+globalPos[0],tmpPos[2]+globalPos[2]});
|
|
||||||
shape->setScale({plane == ReferencePlane::XZ ? float(1.0) : float(-1.0),cos(float(tmpRot[0]))});
|
|
||||||
shape->setFillColor(color*sf::Color(255,255,255,transparency*255));
|
|
||||||
return shape;}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case ReferencePlane::YZ:
|
|
||||||
{
|
|
||||||
sf::Shape* shape = shapeYZ;
|
|
||||||
shape->setRotation(sf::Angle(sf::radians(tmpRot[0])));
|
|
||||||
shape->setPosition({tmpPos[1]+globalPos[1],tmpPos[2]+globalPos[2]});
|
|
||||||
shape->setFillColor(color*sf::Color(255,255,255,transparency*255));
|
|
||||||
return shape;}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
default:
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
return nullptr;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,91 +0,0 @@
|
|||||||
#include<math.h>
|
|
||||||
#include<vector>
|
|
||||||
#include <SFML/Graphics.hpp>
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifndef RB_H
|
|
||||||
#define RB_H
|
|
||||||
|
|
||||||
namespace rb{
|
|
||||||
typedef std::vector<float> Vector3;
|
|
||||||
//typedef std::vector<_Float16> Vector3;
|
|
||||||
|
|
||||||
class rigidbody
|
|
||||||
{
|
|
||||||
private:
|
|
||||||
Vector3 vel = {0,0,0};
|
|
||||||
Vector3 acc = {0,0,0};
|
|
||||||
Vector3 rot = {0,0,0};
|
|
||||||
Vector3 tanAcc = {0,0,0};
|
|
||||||
Vector3 tanVel = {0,0,0};
|
|
||||||
|
|
||||||
float R = 1;
|
|
||||||
_Float16 mass = 1;
|
|
||||||
|
|
||||||
Vector3 coords = {0,0,0};
|
|
||||||
Vector3 centerOfMass = {0,0,0};
|
|
||||||
|
|
||||||
int64_t prevT = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
//funzioni
|
|
||||||
void calcVel(const float Dtime);
|
|
||||||
void calcRot(const float Dtime);
|
|
||||||
void calcAcc(const Vector3 Dacc);
|
|
||||||
void calcTanAcc(const Vector3 Dacc);
|
|
||||||
void calcPos(const float Dtime);
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
public:
|
|
||||||
rigidbody(){ }
|
|
||||||
rigidbody(Vector3 coords, Vector3 centerOfMass, _Float16 mass, float radius);
|
|
||||||
~rigidbody();
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
Vector3 getPos();
|
|
||||||
Vector3 getRot();
|
|
||||||
Vector3 getAcc();
|
|
||||||
void setPos(const Vector3 Npos);
|
|
||||||
void setRot(const Vector3 Nrot);
|
|
||||||
void setVel(const Vector3 Nacc);
|
|
||||||
void setAcc(const Vector3 Nvel);
|
|
||||||
void setTanAcc(const Vector3 Dacc);
|
|
||||||
void step(const sf::Clock time, float multiplier);
|
|
||||||
|
|
||||||
//complesso, deve definire accelerazione e accelerazione tangenziale
|
|
||||||
void appForce(Vector3 f, Vector3 pos);
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
inline rb::Vector3 operator+(const rb::Vector3& v1, const rb::Vector3& v2) {
|
|
||||||
if (v1.size() != 3 || v2.size() != 3) {
|
|
||||||
throw std::invalid_argument("I vettori devono avere esattamente 3 elementi.");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
return rb::Vector3{
|
|
||||||
v1[0] + v2[0],
|
|
||||||
v1[1] + v2[1],
|
|
||||||
v1[2] + v2[2]
|
|
||||||
};
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
inline rb::Vector3 operator-(const rb::Vector3& v1, const rb::Vector3& v2) {
|
|
||||||
if (v1.size() != 3 || v2.size() != 3) {
|
|
||||||
throw std::invalid_argument("I vettori devono avere esattamente 3 elementi.");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
return rb::Vector3{
|
|
||||||
v1[0] - v2[0],
|
|
||||||
v1[1] - v2[1],
|
|
||||||
v1[2] - v2[2]
|
|
||||||
};
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/*
|
|
||||||
inline bool operator!=(const rb::Vector3& v1, const rb::Vector3& v2) {
|
|
||||||
if (v1.size() != 3 || v2.size() != 3) {
|
|
||||||
throw std::invalid_argument("I vettori devono avere esattamente 3 elementi.");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
return true;
|
|
||||||
}*/
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
@@ -1,139 +0,0 @@
|
|||||||
#include "../headers/rb.hpp"
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
using namespace rb ;
|
|
||||||
|
|
||||||
rigidbody::rigidbody(Vector3 coords, Vector3 centerOfMass, _Float16 mass, float radius)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (coords.size() != 3) throw "Coords must be 3";
|
|
||||||
if (centerOfMass.size() != 3) throw "COM coords must be 3";
|
|
||||||
|
|
||||||
this->coords = coords;
|
|
||||||
this->centerOfMass = centerOfMass;
|
|
||||||
this->mass = mass;
|
|
||||||
this->R = radius;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
rigidbody::~rigidbody()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
Vector3 rigidbody::getPos(){
|
|
||||||
return Vector3 {coords};
|
|
||||||
}
|
|
||||||
Vector3 rigidbody::getRot(){
|
|
||||||
return Vector3 {rot};
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void rigidbody::setPos(Vector3 Npos){
|
|
||||||
if (Npos.size() != 3) throw "Pos must be 3 in lenght!";
|
|
||||||
|
|
||||||
int i = 0;
|
|
||||||
for (float axis : Npos){
|
|
||||||
coords[i] = axis;
|
|
||||||
i++;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void rigidbody::setAcc(const Vector3 Nacc){
|
|
||||||
if (Nacc.size() != 3) throw "Acc vector must be 3 in lenght!";
|
|
||||||
|
|
||||||
int i = 0;
|
|
||||||
for (float axis : Nacc){
|
|
||||||
acc[i] = axis;
|
|
||||||
i++;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void rigidbody::setRot(const Vector3 Nrot){
|
|
||||||
if (Nrot.size() != 3) throw "Vel vector must be 3 in lenght!";
|
|
||||||
|
|
||||||
int i = 0;
|
|
||||||
for (float axis : Nrot){
|
|
||||||
rot[i] = axis;
|
|
||||||
i++;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void rigidbody::calcVel(const float Dtime){
|
|
||||||
Vector3 tmpVel;
|
|
||||||
|
|
||||||
for (float a : acc){
|
|
||||||
//if (a>0.8 || a<-0.8)
|
|
||||||
tmpVel.push_back( a*Dtime );
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
int i = 0;
|
|
||||||
for (float nv : tmpVel){
|
|
||||||
vel[i++] += nv;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void rigidbody::calcPos(const float Dtime){
|
|
||||||
Vector3 tmpPos;
|
|
||||||
|
|
||||||
for (float v : vel){
|
|
||||||
tmpPos.push_back( v*Dtime );
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
int i = 0;
|
|
||||||
for (float np : tmpPos){
|
|
||||||
coords[i++] += np *100;//(np* cos(float(rot[i]))) *100;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void rigidbody::step(const sf::Clock time, float multiplier){
|
|
||||||
int64_t Dtime = time.getElapsedTime().asMicroseconds();
|
|
||||||
if (prevT == 0) prevT = Dtime;
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
float dt = ((float(Dtime) / 1000000.0) - (float(prevT) / 1000000.0)) * multiplier;
|
|
||||||
prevT = Dtime;
|
|
||||||
|
|
||||||
calcRot(dt);
|
|
||||||
calcPos(dt);
|
|
||||||
calcVel(dt);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void rigidbody::setTanAcc(const Vector3 Dacc){
|
|
||||||
if (Dacc.size() != 3) throw "Vel vector must be 3 in lenght!";
|
|
||||||
|
|
||||||
int i = 0;
|
|
||||||
for (float a : Dacc ){
|
|
||||||
tanAcc[i] = a;
|
|
||||||
i++;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
void rigidbody::calcRot(const float Dtime){
|
|
||||||
// Ds = wt +1/2*at^2 -> l'accelerazione angolare la trovo ac = v^2/R
|
|
||||||
Vector3 tmpVel;
|
|
||||||
for (float a : tanAcc){
|
|
||||||
tmpVel.push_back( a*Dtime );
|
|
||||||
}
|
|
||||||
int i = 0;
|
|
||||||
for (float nv : tmpVel){
|
|
||||||
tanVel[i++] += nv;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
Vector3 tmpTanAcc;
|
|
||||||
for (int i = 0; i<3; i++){
|
|
||||||
tmpTanAcc.push_back( pow(tanVel[i],2) / R );
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
i=0;
|
|
||||||
for (auto axes : rot){
|
|
||||||
rot[i] = axes + (0.5 * tmpTanAcc[i] * pow(Dtime,2));
|
|
||||||
i++;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
rb::Vector3 rigidbody::getAcc(){
|
|
||||||
return Vector3(acc);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,430 +0,0 @@
|
|||||||
#include <SFML/Graphics.hpp>
|
|
||||||
#include <math.h>
|
|
||||||
#include "pieces/headers/piece_interface.hpp"
|
|
||||||
#include "joints/headers/joint_interface.hpp"
|
|
||||||
#include "collections/headers/collection_interface.hpp"
|
|
||||||
#include <imgui.h>
|
|
||||||
#include <imgui-SFML.h>
|
|
||||||
#include <format>
|
|
||||||
|
|
||||||
template <typename T1, typename T2>
|
|
||||||
double dist(sf::Vector2<T1> p1, sf::Vector2<T2> p2)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
return sqrt((p1.x - p2.x) * (p1.x - p2.x) + (p1.y - p2.y) * (p1.y - p2.y));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
||||||
/// GUI state
|
|
||||||
|
|
||||||
struct State
|
|
||||||
{
|
|
||||||
sf::RenderWindow window;
|
|
||||||
int menubar_height = 50;
|
|
||||||
std::vector<PieceInterface*> pieces;
|
|
||||||
std::vector<JointInterface*> joints;
|
|
||||||
std::vector<CollectionInterface*> collections;
|
|
||||||
|
|
||||||
std::vector<collection> createdColl;
|
|
||||||
|
|
||||||
sf::Vector2f cameraOffset = {0.,0.};
|
|
||||||
|
|
||||||
sf::Clock clock;
|
|
||||||
float* tMul;
|
|
||||||
sf::Clock PieceClock;
|
|
||||||
ReferencePlane selectedPlane = ReferencePlane::XZ;
|
|
||||||
|
|
||||||
PieceInterface* selected = nullptr;
|
|
||||||
bool rot_Piece = false;
|
|
||||||
bool drag_Piece = false;
|
|
||||||
bool drag = false;
|
|
||||||
sf::Vector2i mouse_pos;
|
|
||||||
|
|
||||||
/// per settare l'ntervallo di visualizzazione
|
|
||||||
unsigned int* pos ;
|
|
||||||
unsigned int* intervalMajLimit ;
|
|
||||||
unsigned int* intervalMinLimit ;
|
|
||||||
unsigned int maxEntries = 1000;
|
|
||||||
bool play = true;
|
|
||||||
|
|
||||||
State(unsigned w, unsigned h, std::string title, unsigned int* maj, unsigned int* min, unsigned int* pos)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
window = sf::RenderWindow(sf::VideoMode({w, h}), title);
|
|
||||||
if (ImGui::SFML::Init(window)); // L'if è solo per togliere il warning, va aggiustato gestendo le eccezioni
|
|
||||||
clock.restart();
|
|
||||||
tMul = new float(1.0);
|
|
||||||
PieceClock.restart();
|
|
||||||
intervalMajLimit = maj;
|
|
||||||
intervalMinLimit = min;
|
|
||||||
this->pos = pos;
|
|
||||||
updateCollections();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
void update();
|
|
||||||
void setIntervall(int n){
|
|
||||||
maxEntries = n;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void updateCollections(){
|
|
||||||
createdColl.clear();
|
|
||||||
for (auto c: collections){
|
|
||||||
createdColl.push_back(c->create(selectedPlane));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
~State(){
|
|
||||||
delete tMul;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
///
|
|
||||||
////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
||||||
|
|
||||||
///////////////////////////////////////////////////////////
|
|
||||||
/// Fisics functions
|
|
||||||
|
|
||||||
void State::update(){
|
|
||||||
|
|
||||||
/*
|
|
||||||
std::vector<PieceInterface*> collPieces;
|
|
||||||
std::vector<JointInterface*> collJoints;
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
if (play){
|
|
||||||
for (auto i : collections){
|
|
||||||
i->update(PieceClock, *tMul);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
for (auto i : createdColl){
|
|
||||||
if (play){
|
|
||||||
for (auto j : i.pieces){
|
|
||||||
j->update(PieceClock, *tMul);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
for (auto j : i.joints){
|
|
||||||
j->movechild();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (play){
|
|
||||||
for(PieceInterface* p : pieces){
|
|
||||||
p->update(PieceClock, *tMul);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
for(JointInterface* j : joints){
|
|
||||||
j->movechild();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
///
|
|
||||||
//////////////////////////////////////////////////////////
|
|
||||||
|
|
||||||
////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
||||||
/// Callback functions
|
|
||||||
void handle_close(State &gs)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
gs.window.close();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void handle_text(const sf::Event::TextEntered &textEnter, State &gs)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void handle_keyPressed(const sf::Event::KeyPressed &keyPressed, State &gs)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (keyPressed.scancode == sf::Keyboard::Scancode::Space){
|
|
||||||
if (gs.selectedPlane == ReferencePlane::XZ)
|
|
||||||
gs.selectedPlane = ReferencePlane::YZ;
|
|
||||||
else
|
|
||||||
gs.selectedPlane = ReferencePlane::XZ;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
gs.updateCollections();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
void handle_mouseMove(const sf::Event::MouseMoved &mouseMoved, State &gs)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
sf::Vector2i offset = mouseMoved.position - gs.mouse_pos;
|
|
||||||
gs.mouse_pos = mouseMoved.position;
|
|
||||||
float px = 1;
|
|
||||||
float py = 0;
|
|
||||||
switch (gs.selectedPlane)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
case ReferencePlane::XZ:
|
|
||||||
px = 1;
|
|
||||||
py = 0;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case ReferencePlane::YZ:
|
|
||||||
px = 0;
|
|
||||||
py = 1;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
default:
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (gs.drag){
|
|
||||||
for(PieceInterface* p : gs.pieces){
|
|
||||||
p->globalPos = {p->globalPos[0] + (offset.x * px), p->globalPos[1]+ (offset.x * py),p->globalPos[2] + offset.y};
|
|
||||||
}
|
|
||||||
for(collection c : gs.createdColl){
|
|
||||||
for(auto p : c.pieces){
|
|
||||||
p->globalPos = {p->globalPos[0] + (offset.x * px), p->globalPos[1]+ (offset.x * py),p->globalPos[2] + offset.y};
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef DEBUG_MODE
|
|
||||||
|
|
||||||
if (gs.selected != nullptr && gs.drag_Piece){
|
|
||||||
rb::Vector3 tmp = gs.selected->body.getPos();
|
|
||||||
gs.selected->body.setPos({tmp[0]+ (offset.x * px),tmp[1]+ (offset.x * py),tmp[2]+offset.y});
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (gs.selected != nullptr && gs.rot_Piece){
|
|
||||||
rb::Vector3 tmp = gs.selected->body.getRot();
|
|
||||||
|
|
||||||
float nrot = float(offset.x)/100;
|
|
||||||
gs.selected->body.setRot({tmp[0]+(nrot*py),tmp[1]+(nrot*px),tmp[2]});
|
|
||||||
|
|
||||||
//printf("Rotation : %f,%f,%f \n",gs.pieces[gs.selected]->body.getRot()[0],gs.pieces[gs.selected]->body.getRot()[1],gs.pieces[gs.selected]->body.getRot()[2]);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void handle_mousePressed(const sf::Event::MouseButtonPressed &mouseBP, State &gs)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
gs.mouse_pos = mouseBP.position;
|
|
||||||
if ( mouseBP.button == sf::Mouse::Button::Middle) gs.drag = true;
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef DEBUG_MODE
|
|
||||||
|
|
||||||
if ( mouseBP.button == sf::Mouse::Button::Left){
|
|
||||||
gs.drag_Piece = true;
|
|
||||||
|
|
||||||
for (PieceInterface* p : gs.pieces){
|
|
||||||
sf::Vector2f pos;
|
|
||||||
if (gs.selectedPlane == ReferencePlane::XZ)
|
|
||||||
pos = {p->globalPos[0]+ p->body.getPos()[0], p->globalPos[2]+ p->body.getPos()[2]};
|
|
||||||
else if (gs.selectedPlane == ReferencePlane::YZ)
|
|
||||||
pos = {p->globalPos[1]+ p->body.getPos()[1], p->globalPos[2]+ p->body.getPos()[2]};
|
|
||||||
|
|
||||||
if (dist(pos,mouseBP.position) < 20){
|
|
||||||
gs.selected = p;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
for (collection c : gs.createdColl){
|
|
||||||
for (auto p : c.pieces){
|
|
||||||
sf::Vector2f pos;
|
|
||||||
if (gs.selectedPlane == ReferencePlane::XZ)
|
|
||||||
pos = {p->globalPos[0]+ p->body.getPos()[0], p->globalPos[2]+ p->body.getPos()[2]};
|
|
||||||
else if (gs.selectedPlane == ReferencePlane::YZ)
|
|
||||||
pos = {p->globalPos[1]+ p->body.getPos()[1], p->globalPos[2]+ p->body.getPos()[2]};
|
|
||||||
|
|
||||||
if (dist(pos,mouseBP.position) < 20){
|
|
||||||
gs.selected = p;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if ( mouseBP.button == sf::Mouse::Button::Right){
|
|
||||||
gs.rot_Piece = true;
|
|
||||||
for (PieceInterface* p : gs.pieces){
|
|
||||||
sf::Vector2f pos;
|
|
||||||
if (gs.selectedPlane == ReferencePlane::XZ)
|
|
||||||
pos = {p->globalPos[0]+ p->body.getPos()[0], p->globalPos[2]+ p->body.getPos()[2]};
|
|
||||||
else if (gs.selectedPlane == ReferencePlane::YZ)
|
|
||||||
pos = {p->globalPos[1]+ p->body.getPos()[1], p->globalPos[2]+ p->body.getPos()[2]};
|
|
||||||
|
|
||||||
if (dist(pos,mouseBP.position) < 20){
|
|
||||||
gs.selected = p;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
for (collection c : gs.createdColl){
|
|
||||||
for (auto p : c.pieces){
|
|
||||||
sf::Vector2f pos;
|
|
||||||
if (gs.selectedPlane == ReferencePlane::XZ)
|
|
||||||
pos = {p->globalPos[0]+ p->body.getPos()[0], p->globalPos[2]+ p->body.getPos()[2]};
|
|
||||||
else if (gs.selectedPlane == ReferencePlane::YZ)
|
|
||||||
pos = {p->globalPos[1]+ p->body.getPos()[1], p->globalPos[2]+ p->body.getPos()[2]};
|
|
||||||
|
|
||||||
if (dist(pos,mouseBP.position) < 20){
|
|
||||||
gs.selected = p;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void handle_mouseRelease(const sf::Event::MouseButtonReleased &, State &gs)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
gs.drag = false;
|
|
||||||
gs.drag_Piece = false;
|
|
||||||
gs.rot_Piece = false;
|
|
||||||
gs.selected = nullptr;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
void handle_resize(const sf::Event::Resized &resized, State &gs)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
sf::FloatRect visibleArea({0.f, 0.f}, sf::Vector2f(resized.size));
|
|
||||||
gs.window.setView(sf::View(visibleArea));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
///
|
|
||||||
////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
||||||
/// Graphics
|
|
||||||
void doGUI(State &gs)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//Bottoni
|
|
||||||
sf::Time elapsed = gs.clock.restart();
|
|
||||||
|
|
||||||
unsigned int zero = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
ImGui::SFML::Update(gs.window, elapsed);
|
|
||||||
|
|
||||||
//Finestra gestione posizione nei dati
|
|
||||||
ImGuiWindowFlags sdp_flags = ImGuiWindowFlags_NoMove|
|
|
||||||
ImGuiWindowFlags_NoResize|
|
|
||||||
ImGuiWindowFlags_NoScrollbar|
|
|
||||||
ImGuiWindowFlags_NoCollapse|
|
|
||||||
ImGuiWindowFlags_NoTitleBar;
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
// Finestra gestione posizione dati
|
|
||||||
ImGui::Begin("Set data position", 0,sdp_flags);
|
|
||||||
ImGui::SetNextItemWidth(ImGui::GetContentRegionAvail().x * 0.3);
|
|
||||||
ImGui::SliderScalar("Start", ImGuiDataType_U32 ,gs.intervalMinLimit,&zero,gs.intervalMajLimit);
|
|
||||||
ImGui::SameLine();
|
|
||||||
ImGui::SetNextItemWidth(ImGui::GetContentRegionAvail().x * 0.5);
|
|
||||||
if (ImGui::SliderScalar("Pos", ImGuiDataType_U32 ,gs.pos,gs.intervalMinLimit,gs.intervalMajLimit)){
|
|
||||||
gs.play = false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
ImGui::SameLine();
|
|
||||||
ImGui::SetNextItemWidth(ImGui::GetContentRegionAvail().x * 0.8);
|
|
||||||
ImGui::SliderScalar("End", ImGuiDataType_U32 ,gs.intervalMajLimit,gs.intervalMinLimit,&gs.maxEntries);
|
|
||||||
bool red = false;
|
|
||||||
if (!gs.play){
|
|
||||||
ImGui::PushStyleColor(ImGuiCol_Button, ImVec4(1,0,0,1));
|
|
||||||
red = true;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
ImGui::SameLine();
|
|
||||||
if (ImGui::ArrowButton("Play", ImGuiDir_Right)){
|
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||||||
gs.play = !gs.play;
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}
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if (red) ImGui::PopStyleColor();
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ImGui::End();
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//Finestra gestione piano visualizzazione
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ImGui::Begin("Set visualization plane",0,sdp_flags);
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const char* MyEnumNames[] = { "XZ", "YZ", "-XZ" };
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int currentPlane = (int)gs.selectedPlane;
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if (ImGui::SliderInt("Selected Plane", ¤tPlane,0,2,MyEnumNames[currentPlane])){
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gs.selectedPlane = (ReferencePlane)currentPlane;
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gs.updateCollections();
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}
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ImGui::End();
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//Finestra gestione velocità di riproduzione
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ImGui::Begin("Set time multiplier", 0,sdp_flags);
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const float TimeMul[] = {0.5, 0.75, 1, 1.25, 1.5};
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const char* TimeMulChar[] = {"0.5", "0.75", "1", "1.25", "1.5"};
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static int Timeid = 2;
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ImGui::SliderInt("Time", &Timeid,0,4,TimeMulChar[Timeid]);
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*gs.tMul = TimeMul[Timeid];
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ImGui::End();
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//Finestra controllo sovrapposizione (solo su collezioni)
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ImGui::Begin("Set overlap", 0,sdp_flags);
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int c = 0;
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for (auto i : gs.collections){
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std::stringstream s;
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s <<"Collezione :" << c;
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ImGui::Text(s.str().c_str());
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float tmpTr = i->getTransparency();
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if (ImGui::SliderFloat("Transparency ", &tmpTr,0.0,1.0)) {
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gs.updateCollections();
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i->setTransparency(tmpTr);
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}
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bool tmpVs = i->getVisibility();
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if (ImGui::Checkbox("is visible", &tmpVs)) {
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i->setVisibility(tmpVs);
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gs.updateCollections();
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}
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c++;
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ImGui::Separator();
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}
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ImGui::End();
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sf::Vector2u wsize = gs.window.getSize();
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ImGui::SetWindowPos("Set data position",ImVec2(0,wsize.y - 30));
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||||||
ImGui::SetWindowSize("Set data position",ImVec2(wsize.x,30));
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||||||
ImGui::SetWindowPos("Set visualization plane",ImVec2(wsize.x-400,0));
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||||||
ImGui::SetWindowSize("Set visualization plane",ImVec2(400,30));
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||||||
ImGui::SetWindowPos("Set time multiplier",ImVec2(wsize.x-400,wsize.y - 61));
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||||||
ImGui::SetWindowSize("Set time multiplier",ImVec2(400,30));
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||||||
ImGui::SetWindowPos("Set overlap",ImVec2(wsize.x-300,31));
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||||||
ImGui::SetWindowSize("Set overlap",ImVec2(300,70*gs.collections.size()));
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ImGui::SFML::Render(gs.window);
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}
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void doGraphics(State &gs)
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{
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gs.window.clear();
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//disegno i pezzi singoli
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for(PieceInterface* p: gs.pieces){
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gs.window.draw(*p->draw(gs.selectedPlane));
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}
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//disegno le collezioni
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for(auto c : gs.createdColl){
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for(auto p : c.pieces){
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gs.window.draw(*p->draw(gs.selectedPlane));
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}
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}
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while (const std::optional event = gs.window.pollEvent()) {
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ImGui::SFML::ProcessEvent(gs.window, *event);
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if (event->is<sf::Event::Closed>())
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handle_close (gs);
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if (const auto* resized = event->getIf<sf::Event::Resized>())
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handle_resize (*resized, gs);
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if (const auto* pressed = event->getIf<sf::Event::KeyPressed>())
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handle_keyPressed (*pressed, gs);
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if (const auto* moved = event->getIf<sf::Event::MouseMoved>())
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handle_mouseMove (*moved, gs);
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if (const auto* mpressed = event->getIf<sf::Event::MouseButtonPressed>())
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||||||
handle_mousePressed (*mpressed, gs);
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if (const auto* mreleased = event->getIf<sf::Event::MouseButtonReleased>())
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handle_mouseRelease (*mreleased, gs);
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}
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doGUI(gs);
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// TODO: add here code to display shapes in your canvas
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gs.window.display();
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}
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///
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