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2 Commits
| Author | SHA1 | Date | |
|---|---|---|---|
 Endertom
|
5169bc4096 | ||
|
Endertom
|
e50e2987c9 |
+11
-3
@@ -12,12 +12,20 @@ FetchContent_Declare(SFML
|
||||
SYSTEM)
|
||||
FetchContent_MakeAvailable(SFML)
|
||||
|
||||
FetchContent_Declare(
|
||||
glm
|
||||
GIT_REPOSITORY https://github.com/g-truc/glm.git
|
||||
GIT_TAG 0af55ccecd98d4e5a8d1fad7de25ba429d60e863 #refs/tags/1.0.1
|
||||
)
|
||||
FetchContent_MakeAvailable(glm)
|
||||
|
||||
|
||||
set(METHODS_PATH "./src/*/methods/*.cpp")
|
||||
|
||||
#V1
|
||||
set(VERSION "V1")
|
||||
|
||||
set(VERSION "V3")
|
||||
|
||||
file(GLOB_RECURSE METHODS_SRC "${METHODS_PATH}")
|
||||
add_executable(main${VERSION} ./src/testMain.cpp ${METHODS_SRC} )
|
||||
target_compile_features(main${VERSION} PRIVATE cxx_std_17)
|
||||
target_link_libraries(main${VERSION} PRIVATE SFML::Graphics)
|
||||
target_link_libraries(main${VERSION} PRIVATE SFML::Graphics glm)
|
||||
|
||||
@@ -1,7 +1,7 @@
|
||||
# FCG_VisualizzatoreCamminata
|
||||
|
||||
|
||||
Nella versione versione v0.1 è presente la base del progetto.
|
||||
## Nella versione versione v0.1 è presente la base del progetto.
|
||||
|
||||
- La gerarchia dei file e delle classi
|
||||
|
||||
@@ -17,10 +17,21 @@ Per questione di debug tutti i pezzi rappresentati si possono trascinare e ruota
|
||||
|
||||
Per spostare l'intera scena si tiene premuto il tasto centrale del mouse.
|
||||
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||||
Per compliare:
|
||||
## Nella versione v0.2:
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||||
- Applicato refactoring di diverse classi
|
||||
- Aggiustato calcolo dei pivot implementando le rotazioni con algebra affine e glm
|
||||
- Aggiuta classe caviglia (per differenziarla dalla coscia)
|
||||
|
||||
## Nella versione v0.3:
|
||||
- Applicato refactoring delle classi pieces
|
||||
- Aggiunta pezzo torso
|
||||
- Nel testMain vengono agganciate caviglia e coscia al nuovo torso
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||||
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||||
|
||||
# Per compliare:
|
||||
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||||
cmake --build
|
||||
|
||||
Per lanciare:
|
||||
# Per lanciare:
|
||||
|
||||
./build/bin/mainV1
|
||||
./build/bin/mainV3
|
||||
|
||||
+289
-1
@@ -1107,7 +1107,7 @@
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"type" : "INTERNAL",
|
||||
"value" : "8"
|
||||
"value" : "10"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name" : "CMAKE_OBJCOPY",
|
||||
@@ -1653,6 +1653,18 @@
|
||||
"type" : "BOOL",
|
||||
"value" : "ON"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name" : "FETCHCONTENT_SOURCE_DIR_GLM",
|
||||
"properties" :
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"name" : "HELPSTRING",
|
||||
"value" : "When not empty, overrides where to find pre-populated content for glm"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"type" : "PATH",
|
||||
"value" : ""
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name" : "FETCHCONTENT_SOURCE_DIR_SFML",
|
||||
"properties" :
|
||||
@@ -1677,6 +1689,18 @@
|
||||
"type" : "BOOL",
|
||||
"value" : "OFF"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name" : "FETCHCONTENT_UPDATES_DISCONNECTED_GLM",
|
||||
"properties" :
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"name" : "HELPSTRING",
|
||||
"value" : "Enables UPDATE_DISCONNECTED behavior just for population of glm"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"type" : "BOOL",
|
||||
"value" : "OFF"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name" : "FETCHCONTENT_UPDATES_DISCONNECTED_SFML",
|
||||
"properties" :
|
||||
@@ -1869,6 +1893,234 @@
|
||||
"type" : "FILEPATH",
|
||||
"value" : "/usr/bin/git"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name" : "GLM_BUILD_INSTALL",
|
||||
"properties" :
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"name" : "HELPSTRING",
|
||||
"value" : "Generate the install target"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"type" : "BOOL",
|
||||
"value" : "OFF"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name" : "GLM_BUILD_LIBRARY",
|
||||
"properties" :
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"name" : "HELPSTRING",
|
||||
"value" : "Build dynamic/static library"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"type" : "BOOL",
|
||||
"value" : "ON"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name" : "GLM_BUILD_TESTS",
|
||||
"properties" :
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"name" : "HELPSTRING",
|
||||
"value" : "Build the test programs"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"type" : "BOOL",
|
||||
"value" : "OFF"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name" : "GLM_DISABLE_AUTO_DETECTION",
|
||||
"properties" :
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"name" : "HELPSTRING",
|
||||
"value" : "Disable platform, compiler, arch and C++ language detection"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"type" : "BOOL",
|
||||
"value" : "OFF"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name" : "GLM_ENABLE_CXX_11",
|
||||
"properties" :
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"name" : "HELPSTRING",
|
||||
"value" : "Enable C++ 11"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"type" : "BOOL",
|
||||
"value" : "OFF"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name" : "GLM_ENABLE_CXX_14",
|
||||
"properties" :
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"name" : "HELPSTRING",
|
||||
"value" : "Enable C++ 14"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"type" : "BOOL",
|
||||
"value" : "OFF"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name" : "GLM_ENABLE_CXX_17",
|
||||
"properties" :
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"name" : "HELPSTRING",
|
||||
"value" : "Enable C++ 17"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"type" : "BOOL",
|
||||
"value" : "OFF"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name" : "GLM_ENABLE_CXX_20",
|
||||
"properties" :
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"name" : "HELPSTRING",
|
||||
"value" : "Enable C++ 20"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"type" : "BOOL",
|
||||
"value" : "OFF"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name" : "GLM_ENABLE_CXX_98",
|
||||
"properties" :
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"name" : "HELPSTRING",
|
||||
"value" : "Enable C++ 98"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"type" : "BOOL",
|
||||
"value" : "OFF"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name" : "GLM_ENABLE_FAST_MATH",
|
||||
"properties" :
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"name" : "HELPSTRING",
|
||||
"value" : "Enable fast math optimizations"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"type" : "BOOL",
|
||||
"value" : "OFF"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name" : "GLM_ENABLE_LANG_EXTENSIONS",
|
||||
"properties" :
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"name" : "HELPSTRING",
|
||||
"value" : "Enable language extensions"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"type" : "BOOL",
|
||||
"value" : "OFF"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name" : "GLM_ENABLE_SIMD_AVX",
|
||||
"properties" :
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"name" : "HELPSTRING",
|
||||
"value" : "Enable AVX optimizations"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"type" : "BOOL",
|
||||
"value" : "OFF"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name" : "GLM_ENABLE_SIMD_AVX2",
|
||||
"properties" :
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"name" : "HELPSTRING",
|
||||
"value" : "Enable AVX2 optimizations"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"type" : "BOOL",
|
||||
"value" : "OFF"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name" : "GLM_ENABLE_SIMD_SSE2",
|
||||
"properties" :
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"name" : "HELPSTRING",
|
||||
"value" : "Enable SSE2 optimizations"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"type" : "BOOL",
|
||||
"value" : "OFF"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name" : "GLM_ENABLE_SIMD_SSE3",
|
||||
"properties" :
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"name" : "HELPSTRING",
|
||||
"value" : "Enable SSE3 optimizations"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"type" : "BOOL",
|
||||
"value" : "OFF"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name" : "GLM_ENABLE_SIMD_SSE4_1",
|
||||
"properties" :
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"name" : "HELPSTRING",
|
||||
"value" : "Enable SSE 4.1 optimizations"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"type" : "BOOL",
|
||||
"value" : "OFF"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name" : "GLM_ENABLE_SIMD_SSE4_2",
|
||||
"properties" :
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"name" : "HELPSTRING",
|
||||
"value" : "Enable SSE 4.2 optimizations"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"type" : "BOOL",
|
||||
"value" : "OFF"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name" : "GLM_ENABLE_SIMD_SSSE3",
|
||||
"properties" :
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"name" : "HELPSTRING",
|
||||
"value" : "Enable SSSE3 optimizations"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"type" : "BOOL",
|
||||
"value" : "OFF"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name" : "GLM_FORCE_PURE",
|
||||
"properties" :
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"name" : "HELPSTRING",
|
||||
"value" : "Force 'pure' instructions"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"type" : "BOOL",
|
||||
"value" : "OFF"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name" : "OGG_INCLUDE_DIR",
|
||||
"properties" :
|
||||
@@ -4636,6 +4888,42 @@
|
||||
],
|
||||
"type" : "INTERNAL",
|
||||
"value" : "/usr/local"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name" : "glm_BINARY_DIR",
|
||||
"properties" :
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"name" : "HELPSTRING",
|
||||
"value" : "Value Computed by CMake"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"type" : "STATIC",
|
||||
"value" : "/home/endertom/Documenti/ProgettoFinaleRep/FCG_VisualizzatoreCamminata/build/_deps/glm-build"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name" : "glm_IS_TOP_LEVEL",
|
||||
"properties" :
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"name" : "HELPSTRING",
|
||||
"value" : "Value Computed by CMake"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"type" : "STATIC",
|
||||
"value" : "OFF"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"name" : "glm_SOURCE_DIR",
|
||||
"properties" :
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"name" : "HELPSTRING",
|
||||
"value" : "Value Computed by CMake"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"type" : "STATIC",
|
||||
"value" : "/home/endertom/Documenti/ProgettoFinaleRep/FCG_VisualizzatoreCamminata/build/_deps/glm-src"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"kind" : "cache",
|
||||
+33
@@ -147,6 +147,26 @@
|
||||
"isExternal" : true,
|
||||
"path" : "/usr/share/cmake-4.2/Modules/FetchContent/CMakeLists.cmake.in"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"isCMake" : true,
|
||||
"isExternal" : true,
|
||||
"path" : "/usr/share/cmake-4.2/Modules/FindGit.cmake"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"isCMake" : true,
|
||||
"isExternal" : true,
|
||||
"path" : "/usr/share/cmake-4.2/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"isCMake" : true,
|
||||
"isExternal" : true,
|
||||
"path" : "/usr/share/cmake-4.2/Modules/FindPackageMessage.cmake"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"isCMake" : true,
|
||||
"isExternal" : true,
|
||||
"path" : "/usr/share/cmake-4.2/Modules/FetchContent/CMakeLists.cmake.in"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"isGenerated" : true,
|
||||
"path" : "build/_deps/sfml-src/CMakeLists.txt"
|
||||
@@ -535,6 +555,19 @@
|
||||
{
|
||||
"isGenerated" : true,
|
||||
"path" : "build/_deps/sfml-src/src/SFML/Audio/Dependencies.cmake.in"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"isGenerated" : true,
|
||||
"path" : "build/_deps/glm-src/CMakeLists.txt"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"isCMake" : true,
|
||||
"isExternal" : true,
|
||||
"path" : "/usr/share/cmake-4.2/Modules/GNUInstallDirs.cmake"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"isGenerated" : true,
|
||||
"path" : "build/_deps/glm-src/glm/CMakeLists.txt"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"kind" : "cmakeFiles",
|
||||
+87
-20
@@ -234,6 +234,13 @@
|
||||
"jsonFile" : "target-freetype-Debug-abdfbd050f0222558c4d.json",
|
||||
"name" : "freetype",
|
||||
"projectIndex" : 1
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"directoryIndex" : 9,
|
||||
"id" : "glm-header-only::@ce54d98d7b326a3e12a8",
|
||||
"jsonFile" : "target-glm-header-only-Debug-ba11e7860c401de4a955.json",
|
||||
"name" : "glm-header-only",
|
||||
"projectIndex" : 2
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"directories" :
|
||||
@@ -246,7 +253,8 @@
|
||||
"build" : ".",
|
||||
"childIndexes" :
|
||||
[
|
||||
1
|
||||
1,
|
||||
8
|
||||
],
|
||||
"hasInstallRule" : true,
|
||||
"jsonFile" : "directory-.-Debug-9ad1a58d4644cf6543fa.json",
|
||||
@@ -258,7 +266,7 @@
|
||||
"source" : ".",
|
||||
"targetIndexes" :
|
||||
[
|
||||
0
|
||||
1
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
@@ -268,7 +276,7 @@
|
||||
2
|
||||
],
|
||||
"hasInstallRule" : true,
|
||||
"jsonFile" : "directory-_deps.sfml-build-Debug-dfee4a8ac98e62d8aa87.json",
|
||||
"jsonFile" : "directory-_deps.sfml-build-Debug-9e99fff3adb968d44f8e.json",
|
||||
"minimumCMakeVersion" :
|
||||
{
|
||||
"string" : "3.22"
|
||||
@@ -304,7 +312,7 @@
|
||||
],
|
||||
"build" : "_deps/sfml-build/src/SFML/System",
|
||||
"hasInstallRule" : true,
|
||||
"jsonFile" : "directory-_deps.sfml-build.src.SFML.System-Debug-a8a648ac157acad150c5.json",
|
||||
"jsonFile" : "directory-_deps.sfml-build.src.SFML.System-Debug-8ed26fbff62444cac103.json",
|
||||
"minimumCMakeVersion" :
|
||||
{
|
||||
"string" : "3.22"
|
||||
@@ -314,7 +322,7 @@
|
||||
"source" : "build/_deps/sfml-src/src/SFML/System",
|
||||
"targetIndexes" :
|
||||
[
|
||||
4
|
||||
5
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
@@ -347,7 +355,7 @@
|
||||
],
|
||||
"build" : "_deps/sfml-build/src/SFML/Window",
|
||||
"hasInstallRule" : true,
|
||||
"jsonFile" : "directory-_deps.sfml-build.src.SFML.Window-Debug-be3f1b58265dd0b182ad.json",
|
||||
"jsonFile" : "directory-_deps.sfml-build.src.SFML.Window-Debug-bc441d344f43ebac1e95.json",
|
||||
"minimumCMakeVersion" :
|
||||
{
|
||||
"string" : "3.22"
|
||||
@@ -357,13 +365,13 @@
|
||||
"source" : "build/_deps/sfml-src/src/SFML/Window",
|
||||
"targetIndexes" :
|
||||
[
|
||||
5
|
||||
6
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"build" : "_deps/sfml-build/src/SFML/Network",
|
||||
"hasInstallRule" : true,
|
||||
"jsonFile" : "directory-_deps.sfml-build.src.SFML.Network-Debug-2e3db7a0b897a8f2912c.json",
|
||||
"jsonFile" : "directory-_deps.sfml-build.src.SFML.Network-Debug-2df01c5cf9c0481e3681.json",
|
||||
"minimumCMakeVersion" :
|
||||
{
|
||||
"string" : "3.22"
|
||||
@@ -373,7 +381,7 @@
|
||||
"source" : "build/_deps/sfml-src/src/SFML/Network",
|
||||
"targetIndexes" :
|
||||
[
|
||||
3
|
||||
4
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
@@ -383,7 +391,7 @@
|
||||
],
|
||||
"build" : "_deps/sfml-build/src/SFML/Graphics",
|
||||
"hasInstallRule" : true,
|
||||
"jsonFile" : "directory-_deps.sfml-build.src.SFML.Graphics-Debug-d9a9bb084c70b51401a2.json",
|
||||
"jsonFile" : "directory-_deps.sfml-build.src.SFML.Graphics-Debug-882c334f5d5ccd802105.json",
|
||||
"minimumCMakeVersion" :
|
||||
{
|
||||
"string" : "3.22"
|
||||
@@ -393,7 +401,7 @@
|
||||
"source" : "build/_deps/sfml-src/src/SFML/Graphics",
|
||||
"targetIndexes" :
|
||||
[
|
||||
2
|
||||
3
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
@@ -408,7 +416,7 @@
|
||||
],
|
||||
"build" : "_deps/sfml-build/src/SFML/Audio",
|
||||
"hasInstallRule" : true,
|
||||
"jsonFile" : "directory-_deps.sfml-build.src.SFML.Audio-Debug-a33c3c7d6b217e553221.json",
|
||||
"jsonFile" : "directory-_deps.sfml-build.src.SFML.Audio-Debug-6b2b3af0fd9759ab7812.json",
|
||||
"minimumCMakeVersion" :
|
||||
{
|
||||
"string" : "3.22"
|
||||
@@ -418,7 +426,41 @@
|
||||
"source" : "build/_deps/sfml-src/src/SFML/Audio",
|
||||
"targetIndexes" :
|
||||
[
|
||||
1
|
||||
2
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"build" : "_deps/glm-build",
|
||||
"childIndexes" :
|
||||
[
|
||||
9
|
||||
],
|
||||
"jsonFile" : "directory-_deps.glm-build-Debug-c62d847c2156f7f8634f.json",
|
||||
"minimumCMakeVersion" :
|
||||
{
|
||||
"string" : "3.6"
|
||||
},
|
||||
"parentIndex" : 0,
|
||||
"projectIndex" : 2,
|
||||
"source" : "build/_deps/glm-src"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"abstractTargetIndexes" :
|
||||
[
|
||||
33
|
||||
],
|
||||
"build" : "_deps/glm-build/glm",
|
||||
"jsonFile" : "directory-_deps.glm-build.glm-Debug-ee2f18c9a18ae24a8c8e.json",
|
||||
"minimumCMakeVersion" :
|
||||
{
|
||||
"string" : "3.6"
|
||||
},
|
||||
"parentIndex" : 8,
|
||||
"projectIndex" : 2,
|
||||
"source" : "build/_deps/glm-src/glm",
|
||||
"targetIndexes" :
|
||||
[
|
||||
0
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
@@ -432,7 +474,8 @@
|
||||
],
|
||||
"childIndexes" :
|
||||
[
|
||||
1
|
||||
1,
|
||||
2
|
||||
],
|
||||
"directoryIndexes" :
|
||||
[
|
||||
@@ -441,7 +484,7 @@
|
||||
"name" : "CMakeSFMLProject",
|
||||
"targetIndexes" :
|
||||
[
|
||||
0
|
||||
1
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
@@ -494,21 +537,45 @@
|
||||
"parentIndex" : 0,
|
||||
"targetIndexes" :
|
||||
[
|
||||
1,
|
||||
2,
|
||||
3,
|
||||
4,
|
||||
5
|
||||
5,
|
||||
6
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"abstractTargetIndexes" :
|
||||
[
|
||||
33
|
||||
],
|
||||
"directoryIndexes" :
|
||||
[
|
||||
8,
|
||||
9
|
||||
],
|
||||
"name" : "glm",
|
||||
"parentIndex" : 0,
|
||||
"targetIndexes" :
|
||||
[
|
||||
0
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"targets" :
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"directoryIndex" : 9,
|
||||
"id" : "glm::@ce54d98d7b326a3e12a8",
|
||||
"jsonFile" : "target-glm-Debug-244f6aa87d17e32353a7.json",
|
||||
"name" : "glm",
|
||||
"projectIndex" : 2
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"directoryIndex" : 0,
|
||||
"id" : "mainV1::@6890427a1f51a3e7e1df",
|
||||
"jsonFile" : "target-mainV1-Debug-5ee4cebbd3969ed04364.json",
|
||||
"name" : "mainV1",
|
||||
"id" : "mainV3::@6890427a1f51a3e7e1df",
|
||||
"jsonFile" : "target-mainV3-Debug-ee31761362aa79611c23.json",
|
||||
"name" : "mainV3",
|
||||
"projectIndex" : 0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
@@ -0,0 +1,19 @@
|
||||
{
|
||||
"backtraceGraph" :
|
||||
{
|
||||
"commands" : [],
|
||||
"files" : [],
|
||||
"nodes" : []
|
||||
},
|
||||
"codemodelVersion" :
|
||||
{
|
||||
"major" : 2,
|
||||
"minor" : 9
|
||||
},
|
||||
"installers" : [],
|
||||
"paths" :
|
||||
{
|
||||
"build" : "_deps/glm-build",
|
||||
"source" : "build/_deps/glm-src"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
+19
@@ -0,0 +1,19 @@
|
||||
{
|
||||
"backtraceGraph" :
|
||||
{
|
||||
"commands" : [],
|
||||
"files" : [],
|
||||
"nodes" : []
|
||||
},
|
||||
"codemodelVersion" :
|
||||
{
|
||||
"major" : 2,
|
||||
"minor" : 9
|
||||
},
|
||||
"installers" : [],
|
||||
"paths" :
|
||||
{
|
||||
"build" : "_deps/glm-build/glm",
|
||||
"source" : "build/_deps/glm-src/glm"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
+5
-5
@@ -242,7 +242,7 @@
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"id" : "sfml-system::@8cb1db2982443611e568",
|
||||
"index" : 4
|
||||
"index" : 5
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"paths" :
|
||||
@@ -260,7 +260,7 @@
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"id" : "sfml-window::@5730451e331e3690ae65",
|
||||
"index" : 5
|
||||
"index" : 6
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"paths" :
|
||||
@@ -278,7 +278,7 @@
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"id" : "sfml-network::@d7f79968b2699e7782cb",
|
||||
"index" : 3
|
||||
"index" : 4
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"paths" :
|
||||
@@ -296,7 +296,7 @@
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"id" : "sfml-graphics::@98af38147d5fa7e70f61",
|
||||
"index" : 2
|
||||
"index" : 3
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"paths" :
|
||||
@@ -314,7 +314,7 @@
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"id" : "sfml-audio::@a153e5727587c53fce98",
|
||||
"index" : 1
|
||||
"index" : 2
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"paths" :
|
||||
+1
-1
@@ -52,7 +52,7 @@
|
||||
"_deps/sfml-build/lib/libsfml-audio-s-d.a"
|
||||
],
|
||||
"targetId" : "sfml-audio::@a153e5727587c53fce98",
|
||||
"targetIndex" : 1,
|
||||
"targetIndex" : 2,
|
||||
"type" : "target"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
+1
-1
@@ -52,7 +52,7 @@
|
||||
"_deps/sfml-build/lib/libsfml-graphics-s-d.a"
|
||||
],
|
||||
"targetId" : "sfml-graphics::@98af38147d5fa7e70f61",
|
||||
"targetIndex" : 2,
|
||||
"targetIndex" : 3,
|
||||
"type" : "target"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
+1
-1
@@ -46,7 +46,7 @@
|
||||
"_deps/sfml-build/lib/libsfml-network-s-d.a"
|
||||
],
|
||||
"targetId" : "sfml-network::@d7f79968b2699e7782cb",
|
||||
"targetIndex" : 3,
|
||||
"targetIndex" : 4,
|
||||
"type" : "target"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
+1
-1
@@ -52,7 +52,7 @@
|
||||
"_deps/sfml-build/lib/libsfml-system-s-d.a"
|
||||
],
|
||||
"targetId" : "sfml-system::@8cb1db2982443611e568",
|
||||
"targetIndex" : 4,
|
||||
"targetIndex" : 5,
|
||||
"type" : "target"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
+1
-1
@@ -52,7 +52,7 @@
|
||||
"_deps/sfml-build/lib/libsfml-window-s-d.a"
|
||||
],
|
||||
"targetId" : "sfml-window::@5730451e331e3690ae65",
|
||||
"targetIndex" : 5,
|
||||
"targetIndex" : 6,
|
||||
"type" : "target"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
+6
-6
@@ -26,7 +26,7 @@
|
||||
"objects" :
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"jsonFile" : "codemodel-v2-32cc683d1353c8d76846.json",
|
||||
"jsonFile" : "codemodel-v2-48a6e2c377bb606c3455.json",
|
||||
"kind" : "codemodel",
|
||||
"version" :
|
||||
{
|
||||
@@ -35,7 +35,7 @@
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"jsonFile" : "cache-v2-bfa9fbd295e1c2548deb.json",
|
||||
"jsonFile" : "cache-v2-cf38a27fbc2746147de0.json",
|
||||
"kind" : "cache",
|
||||
"version" :
|
||||
{
|
||||
@@ -44,7 +44,7 @@
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"jsonFile" : "cmakeFiles-v1-c1c7adbe1bc85952b01c.json",
|
||||
"jsonFile" : "cmakeFiles-v1-55a603bab8f1f7b9a9db.json",
|
||||
"kind" : "cmakeFiles",
|
||||
"version" :
|
||||
{
|
||||
@@ -90,7 +90,7 @@
|
||||
"responses" :
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"jsonFile" : "cache-v2-bfa9fbd295e1c2548deb.json",
|
||||
"jsonFile" : "cache-v2-cf38a27fbc2746147de0.json",
|
||||
"kind" : "cache",
|
||||
"version" :
|
||||
{
|
||||
@@ -99,7 +99,7 @@
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"jsonFile" : "codemodel-v2-32cc683d1353c8d76846.json",
|
||||
"jsonFile" : "codemodel-v2-48a6e2c377bb606c3455.json",
|
||||
"kind" : "codemodel",
|
||||
"version" :
|
||||
{
|
||||
@@ -117,7 +117,7 @@
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"jsonFile" : "cmakeFiles-v1-c1c7adbe1bc85952b01c.json",
|
||||
"jsonFile" : "cmakeFiles-v1-55a603bab8f1f7b9a9db.json",
|
||||
"kind" : "cmakeFiles",
|
||||
"version" :
|
||||
{
|
||||
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
@@ -0,0 +1,41 @@
|
||||
{
|
||||
"abstract" : true,
|
||||
"backtrace" : 1,
|
||||
"backtraceGraph" :
|
||||
{
|
||||
"commands" :
|
||||
[
|
||||
"add_library"
|
||||
],
|
||||
"files" :
|
||||
[
|
||||
"build/_deps/glm-src/glm/CMakeLists.txt"
|
||||
],
|
||||
"nodes" :
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"file" : 0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command" : 0,
|
||||
"file" : 0,
|
||||
"line" : 45,
|
||||
"parent" : 0
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
"codemodelVersion" :
|
||||
{
|
||||
"major" : 2,
|
||||
"minor" : 9
|
||||
},
|
||||
"id" : "glm-header-only::@ce54d98d7b326a3e12a8",
|
||||
"name" : "glm-header-only",
|
||||
"paths" :
|
||||
{
|
||||
"build" : "_deps/glm-build/glm",
|
||||
"source" : "build/_deps/glm-src/glm"
|
||||
},
|
||||
"sources" : [],
|
||||
"type" : "INTERFACE_LIBRARY"
|
||||
}
|
||||
+45
-8
@@ -2,7 +2,7 @@
|
||||
"artifacts" :
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"path" : "bin/mainV1"
|
||||
"path" : "bin/mainV3"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"backtrace" : 1,
|
||||
@@ -31,13 +31,13 @@
|
||||
{
|
||||
"command" : 0,
|
||||
"file" : 0,
|
||||
"line" : 21,
|
||||
"line" : 29,
|
||||
"parent" : 0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"command" : 1,
|
||||
"file" : 0,
|
||||
"line" : 23,
|
||||
"line" : 31,
|
||||
"parent" : 0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
@@ -125,6 +125,10 @@
|
||||
{
|
||||
"backtrace" : 2,
|
||||
"id" : "sfml-graphics::@98af38147d5fa7e70f61"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"backtrace" : 2,
|
||||
"id" : "glm::@ce54d98d7b326a3e12a8"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"compileGroups" :
|
||||
@@ -145,6 +149,10 @@
|
||||
],
|
||||
"includes" :
|
||||
[
|
||||
{
|
||||
"backtrace" : 2,
|
||||
"path" : "/home/endertom/Documenti/ProgettoFinaleRep/FCG_VisualizzatoreCamminata/build/_deps/glm-src"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"backtrace" : 2,
|
||||
"isSystem" : true,
|
||||
@@ -160,7 +168,9 @@
|
||||
3,
|
||||
4,
|
||||
5,
|
||||
6
|
||||
6,
|
||||
7,
|
||||
8
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
@@ -177,9 +187,13 @@
|
||||
{
|
||||
"backtrace" : 2,
|
||||
"id" : "sfml-graphics::@98af38147d5fa7e70f61"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"backtrace" : 2,
|
||||
"id" : "glm::@ce54d98d7b326a3e12a8"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"id" : "mainV1::@6890427a1f51a3e7e1df",
|
||||
"id" : "mainV3::@6890427a1f51a3e7e1df",
|
||||
"link" :
|
||||
{
|
||||
"commandFragments" :
|
||||
@@ -193,6 +207,11 @@
|
||||
"fragment" : "_deps/sfml-build/lib/libsfml-graphics-s-d.a",
|
||||
"role" : "libraries"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"backtrace" : 2,
|
||||
"fragment" : "_deps/glm-build/glm/libglm.a",
|
||||
"role" : "libraries"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"backtrace" : 4,
|
||||
"fragment" : "_deps/sfml-build/lib/libsfml-window-s-d.a",
|
||||
@@ -271,10 +290,14 @@
|
||||
{
|
||||
"backtrace" : 2,
|
||||
"id" : "sfml-graphics::@98af38147d5fa7e70f61"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"backtrace" : 2,
|
||||
"id" : "glm::@ce54d98d7b326a3e12a8"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"name" : "mainV1",
|
||||
"nameOnDisk" : "mainV1",
|
||||
"name" : "mainV3",
|
||||
"nameOnDisk" : "mainV3",
|
||||
"paths" :
|
||||
{
|
||||
"build" : ".",
|
||||
@@ -292,7 +315,9 @@
|
||||
3,
|
||||
4,
|
||||
5,
|
||||
6
|
||||
6,
|
||||
7,
|
||||
8
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
@@ -322,6 +347,12 @@
|
||||
"path" : "src/joints/methods/rigid_joint_class.cpp",
|
||||
"sourceGroupIndex" : 0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"backtrace" : 1,
|
||||
"compileGroupIndex" : 0,
|
||||
"path" : "src/pieces/methods/caviglia_class.cpp",
|
||||
"sourceGroupIndex" : 0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"backtrace" : 1,
|
||||
"compileGroupIndex" : 0,
|
||||
@@ -334,6 +365,12 @@
|
||||
"path" : "src/pieces/methods/sensore_class.cpp",
|
||||
"sourceGroupIndex" : 0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"backtrace" : 1,
|
||||
"compileGroupIndex" : 0,
|
||||
"path" : "src/pieces/methods/torso.cpp",
|
||||
"sourceGroupIndex" : 0
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"backtrace" : 1,
|
||||
"compileGroupIndex" : 0,
|
||||
Executable
BIN
Binary file not shown.
Executable
BIN
Binary file not shown.
-16515
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
-44
@@ -1,44 +0,0 @@
|
||||
#include<math.h>
|
||||
#include"rb_class.cpp"
|
||||
#include<time.h>
|
||||
|
||||
/*
|
||||
Questo namespace deve contenere le funzioni di gestione della fisica del motore.
|
||||
Ogni moto in questo engine sarà ti tipo uniformemente accelerato per dare una semplificazione della realtà.
|
||||
Le funzioni necessarie sono:
|
||||
|
||||
- Calcolo velocità, richiede:
|
||||
(Oggetto rigidbody)
|
||||
(time di partenza, time di arrivo o delta t)
|
||||
(Accelerazione media)
|
||||
(velocità iniziale)
|
||||
|
||||
- Calcolo rotazione, richiede:
|
||||
(Oggetto rigidbody)
|
||||
(time di partenza, time di arrivo o delta t)
|
||||
(Accelerazione tangenziale)
|
||||
(RAD/s iniziale)
|
||||
|
||||
- Calcolo accelerazione, deve modificare i valori di accelerazione su oggetti di tipo rigidbody, richiede:
|
||||
(Oggetto rigidbody)
|
||||
|
||||
- Calcolo posizione, deve calcolare la posizione di un rigidbody in in un intervallo di tempo
|
||||
|
||||
- Calcolo energia potenziale
|
||||
|
||||
- Calcolo inerzia
|
||||
|
||||
- Calcolo energia meccanica
|
||||
|
||||
*/
|
||||
using namespace rb;
|
||||
|
||||
namespace fis{
|
||||
|
||||
void calcVel(rigidbody body, const time_t Dtime);
|
||||
void calcRot(rigidbody body, const time_t Dtime);
|
||||
void calcAcc(rigidbody body, const std::vector<float> Dacc);
|
||||
void calcTanAcc(rigidbody body, const std::vector<float> Dacc);
|
||||
void calcPos(rigidbody body, const time_t Dtime);
|
||||
|
||||
}
|
||||
@@ -2,6 +2,8 @@
|
||||
#include "csv/headers/csv.hpp"
|
||||
#include "sfml_util.cpp"
|
||||
#include "pieces/headers/coscia.hpp"
|
||||
#include "pieces/headers/caviglia.hpp"
|
||||
#include "pieces/headers/sensore.hpp"
|
||||
#include "pieces/headers/torso.hpp"
|
||||
#include "joints/headers/rigid_joint.hpp"
|
||||
#include "joints/headers/pivot_joint.hpp"
|
||||
@@ -1,4 +1,5 @@
|
||||
#include "../../pieces/headers/piece_interface.hpp"
|
||||
#include <glm/glm.hpp>
|
||||
|
||||
#ifndef JOINT_INTERFACE_H
|
||||
#define JOINT_INTERFACE_H
|
||||
|
||||
@@ -4,55 +4,43 @@
|
||||
|
||||
void PivotJoint::rotate(unsigned int id){
|
||||
rb::Vector3_s fRot = father->body.getRot();
|
||||
rb::Vector3 fPos = father->body.getPos();
|
||||
rb::Vector3_s cRot = childs[id]->body.getRot();
|
||||
|
||||
//// sposto l'origine passivamente su tutti gli assi ////
|
||||
|
||||
float r1 = sqrt(pow(pivot[0],2)+pow(pivot[2],2)); //calcolo modulo dell'offset (per ora solo sul piano xz)
|
||||
float r2 = sqrt(pow(offset[id][0],2)+pow(offset[id][2],2));
|
||||
if (r1>ZERO_INT){
|
||||
float alpha = float (fRot[2] - oldRot[2]);
|
||||
float cosA = glm::cos(alpha);
|
||||
float sinA = glm::sin(alpha);
|
||||
|
||||
float sign = pivot[2] >= 0 ? 1 : -1;
|
||||
float beta = float (cRot[2] - oldCRot[id][2]);
|
||||
float cosB = glm::cos(beta);
|
||||
float sinB = glm::sin(beta);
|
||||
|
||||
glm::mat3 R1 = glm::mat3(
|
||||
/*cos*/ cosA, /*sin*/ sinA, 0,
|
||||
/*-sin*/ -sinA , /*cos*/ cosA, 0,
|
||||
0, 0, 1
|
||||
);
|
||||
|
||||
glm::mat3 R2 = glm::mat3(
|
||||
/*cos*/ cosB, /*sin*/ sinB, 0,
|
||||
/*-sin*/ -sinB , /*cos*/ cosB, 0,
|
||||
0, 0, 1
|
||||
);
|
||||
|
||||
glm::vec3 pivotNXZ = R1 * glm::vec3(pivot[0],pivot[2],1);
|
||||
pivot = rb::Vector3{pivotNXZ[0],pivot[1],pivotNXZ[1]};
|
||||
glm::vec3 offsetNXZ = R2 * glm::vec3(offset[id][0],offset[id][2],1);
|
||||
offset[id] = rb::Vector3{offsetNXZ[0],offset[id][1],offsetNXZ[1]};
|
||||
|
||||
|
||||
sf::Angle alpha = sf::radians(fRot[2] - oldRot[2]); // angolo aggiunto
|
||||
sf::Angle alpha1 = sf::radians(acos(sign * pivot[0]/r1)); // angolo rispetto alla posizione del pivot
|
||||
sf::Angle alpha2 = alpha + alpha1;
|
||||
|
||||
sf::Vector2f tmpCoordsX = sf::Vector2f(r1,alpha2);
|
||||
pivot = {sign * tmpCoordsX.x,pivot[1],sign * tmpCoordsX.y};
|
||||
|
||||
//calcolo la posizione in base alla rotazione del child
|
||||
sign = offset[id][2] >= 0 ? 1 : -1;
|
||||
|
||||
sf::Angle beta = sf::radians(cRot[2] - oldCRot[id][2]);
|
||||
sf::Angle beta1 = sf::radians(acos(sign * offset[id][0]/r2));
|
||||
sf::Angle beta2 = beta + beta1;
|
||||
sf::Vector2f tmpCoordsC = sf::Vector2f(r2,beta2);
|
||||
offset[id] = {sign * tmpCoordsC.x,offset[id][1],sign * tmpCoordsC.y};
|
||||
|
||||
|
||||
//ora devo muovere il child rispetto al nuovo offset
|
||||
rb::Vector3 pivotPos = father->body.getPos()+father->globalPos+pivot;
|
||||
rb::Vector3 cPos = childs[id]->body.getPos() + childs[id]->globalPos;
|
||||
|
||||
rb::Vector3 tmpChild = pivotPos + offset[id];
|
||||
|
||||
childs[id]->body.setPos(tmpChild - childs[id]->globalPos);
|
||||
}
|
||||
childs[id]->body.setPos(rb::Vector3{fPos[0]+offset[id][0]+pivot[0],fPos[1]+offset[id][1]+pivot[1],fPos[2]+offset[id][2]+pivot[2]});
|
||||
|
||||
|
||||
oldRot = fRot; //aggiorno la rotazione per il ciclo successivo
|
||||
oldCRot[id] = cRot;
|
||||
|
||||
// r cosA = x -> x/r = cosA
|
||||
|
||||
/*
|
||||
Devo spostare l'offset per poter ricalcolare la posizione relativa dei child rispetto al father dopo aver eseguito la rotazione.
|
||||
La rotazione va eseguita nella posizione del mondo, ovvero sulle coordinate di body
|
||||
|
||||
Le coordinate camera non vanno toccate, determinano solo lo spostamento rispetto alla telecamera
|
||||
*/
|
||||
}
|
||||
|
||||
void PivotJoint::traslate(unsigned int id){
|
||||
|
||||
@@ -2,55 +2,40 @@
|
||||
|
||||
#define ZERO_INT 0.00001
|
||||
|
||||
//using namespace glm;
|
||||
|
||||
void RigidJoint::rotate(unsigned int id){
|
||||
rb::Vector3_s fRot = father->body.getRot();
|
||||
rb::Vector3_s fRotOld = childs[id]->body.getRot() - rotOffset[id];
|
||||
|
||||
rb::Vector3 cPos = childs[id]->body.getPos() + childs[id]->globalPos;
|
||||
rb::Vector3 fPos = father->body.getPos();
|
||||
rb::Vector3 cPos = childs[id]->body.getPos();
|
||||
|
||||
childs[id]->body.setRot(fRot + rotOffset[id]);
|
||||
|
||||
//// sposto l'origine passivamente su tutti gli assi ////
|
||||
//se si muove il child devo muovere anche il padre -> devo trovare la differenza di posizione prima di ricalcolare l'offset
|
||||
/*
|
||||
if (cPos != oldCPos[id]);*/
|
||||
|
||||
float r = sqrt(pow(offset[id][0],2)+pow(offset[id][2],2)); //calcolo modulo dell'offset (per ora solo sul piano xz)
|
||||
// sposto il alla distanza offset rispetto all'origine R*pos
|
||||
// calcolo alpha angolo
|
||||
|
||||
if (r>ZERO_INT){
|
||||
float alpha = float (fRot[2] - fRotOld[2]);
|
||||
float cosA = glm::cos(alpha);
|
||||
float sinA = glm::sin(alpha);
|
||||
|
||||
float sign = offset[id][2] >= 0 ? 1 : -1;
|
||||
glm::mat3 R = glm::mat3(
|
||||
/*cos*/ cosA, /*sin*/ sinA, 0,
|
||||
/*-sin*/ -sinA , /*cos*/ cosA, 0,
|
||||
0, 0, 1
|
||||
);
|
||||
|
||||
//sposto il child all'origine rispetto al padre
|
||||
|
||||
sf::Angle alpha = sf::radians(fRot[2] - fRotOld[2]); // angolo aggiunto
|
||||
sf::Angle alpha1 = sf::radians(acos(sign * offset[id][0]/r)); // angolo rispetto alla posizione del child
|
||||
sf::Angle beta = alpha + alpha1;
|
||||
glm::vec3 XZ_cPos = {offset[id][0],offset[id][2],1};
|
||||
glm::vec3 resRot = R * XZ_cPos;
|
||||
|
||||
sf::Vector2f tmpCoordsX = sf::Vector2f(r,beta);
|
||||
offset[id] = {sign * tmpCoordsX.x,offset[id][1],sign * tmpCoordsX.y};
|
||||
offset[id][0] = resRot[0] ;
|
||||
offset[id][2] = resRot[1] ;
|
||||
|
||||
//ora devo muovere il child rispetto al nuovo offset
|
||||
childs[id]->body.setPos({fPos[0]-offset[id][0],offset[id][1],fPos[2] -offset[id][2]});
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
rb::Vector3 fPos = father->body.getPos() + father->globalPos;
|
||||
rb::Vector3 tmpChild = fPos + offset[id];
|
||||
|
||||
childs[id]->body.setPos(tmpChild - childs[id]->globalPos);
|
||||
}
|
||||
else{
|
||||
childs[id]->body.setPos(father->body.getPos()+father->globalPos-childs[id]->globalPos);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
// r cosA = x -> x/r = cosA
|
||||
|
||||
/*
|
||||
Devo spostare l'offset per poter ricalcolare la posizione relativa dei child rispetto al father dopo aver eseguito la rotazione.
|
||||
La rotazione va eseguita nella posizione del mondo, ovvero sulle coordinate di body
|
||||
|
||||
Le coordinate camera non vanno toccate, determinano solo lo spostamento rispetto alla telecamera
|
||||
*/
|
||||
}
|
||||
|
||||
void RigidJoint::traslate(unsigned int id){
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,21 @@
|
||||
#include "piece_interface.hpp"
|
||||
|
||||
#ifndef CAVIGLIA_H
|
||||
#define CAVIGLIA_H
|
||||
|
||||
|
||||
class Caviglia : public PieceInterface{
|
||||
private:
|
||||
const sf::Vector3f caviglia_Dim = {60, 200, 60};
|
||||
const sf::Color caviglia_Col = sf::Color(230,160,11,255);
|
||||
|
||||
public:
|
||||
|
||||
Caviglia(rb::Vector3 coords, _Float16 mass);
|
||||
~Caviglia();
|
||||
|
||||
void update(sf::Clock cl) override;
|
||||
sf::Shape* draw(ReferencePlane plane) override;
|
||||
};
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
@@ -3,11 +3,13 @@
|
||||
#ifndef COSCIA_H
|
||||
#define COSCIA_H
|
||||
|
||||
const sf::Vector2f coscia_Dim = {80, 200};
|
||||
const sf::Color coscia_Col = sf::Color::Yellow;
|
||||
|
||||
|
||||
class Coscia : public PieceInterface{
|
||||
private:
|
||||
const sf::Vector3f coscia_Dim = {80, 200, 80};
|
||||
const sf::Color coscia_Col = sf::Color::Yellow;
|
||||
|
||||
public:
|
||||
|
||||
Coscia(rb::Vector3 coords, _Float16 mass);
|
||||
|
||||
@@ -1,17 +1,12 @@
|
||||
#include <SFML/Graphics.hpp>
|
||||
#include <math.h>
|
||||
#include "../../rigidbody/headers/rb.hpp"
|
||||
//#include "../../joints/headers/joint_interface.hpp"
|
||||
|
||||
|
||||
#ifndef PIECE_INTERFACE_H
|
||||
#define PIECE_INTERFACE_H
|
||||
|
||||
|
||||
// costanti
|
||||
|
||||
const sf::Vector2f caviglia_Dim = {50, 200};
|
||||
const sf::Color caviglia_Col = sf::Color::Red;
|
||||
|
||||
enum class ReferencePlane {
|
||||
XY,
|
||||
YZ,
|
||||
@@ -22,11 +17,17 @@ enum class ReferencePlane {
|
||||
class PieceInterface{
|
||||
protected:
|
||||
|
||||
//std::vector<JointInterface*> joints;
|
||||
void initialize_shapes(sf::Vector3f dim){
|
||||
shapeXZ = new sf::RectangleShape({dim.x, dim.y});
|
||||
shapeYZ = new sf::RectangleShape({dim.z, dim.y});
|
||||
shapeXZ->setOrigin({dim.x/2,dim.y/2});
|
||||
shapeYZ->setOrigin({dim.z/2,dim.y/2});
|
||||
shapeXZ->setFillColor(color);
|
||||
shapeYZ->setFillColor(color);
|
||||
}
|
||||
|
||||
public:
|
||||
sf::Shape* shape;
|
||||
sf::Vector2f size;
|
||||
sf::Shape* shapeXZ, *shapeYZ;
|
||||
rb::Vector3 globalPos;
|
||||
rb::rigidbody body;
|
||||
sf::Color color;
|
||||
|
||||
@@ -3,11 +3,13 @@
|
||||
#ifndef SENSORE_H
|
||||
#define SENSORE_H
|
||||
|
||||
const sf::Vector2f sensore_Dim = {30, 60};
|
||||
const sf::Color sensore_Col = sf::Color::Red;
|
||||
|
||||
|
||||
class Sensore : public PieceInterface{
|
||||
private:
|
||||
const sf::Vector3f sensore_Dim = {30, 60, 30};
|
||||
const sf::Color sensore_Col = sf::Color::Red;
|
||||
|
||||
std::vector<std::vector<float>> accData;
|
||||
std::vector<std::vector<float>> gData;
|
||||
std::vector<std::vector<float>> rotData;
|
||||
@@ -22,6 +24,7 @@ class Sensore : public PieceInterface{
|
||||
//funzioni ausiliarie
|
||||
void calcRotWithG(unsigned int index);
|
||||
|
||||
|
||||
public:
|
||||
Sensore(rb::Vector3 coords, _Float16 mass);
|
||||
Sensore(rb::Vector3 coords, _Float16 mass, unsigned int st, unsigned int dataIntvl, std::vector<std::vector<float>> data);
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,21 @@
|
||||
#include "piece_interface.hpp"
|
||||
|
||||
#ifndef TORSO_H
|
||||
#define TORSO_H
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
class Torso : public PieceInterface{
|
||||
private:
|
||||
const sf::Vector3f torso_Dim = {100, 100, 250};
|
||||
const sf::Color torso_Col = sf::Color::Red;
|
||||
public:
|
||||
Torso(rb::Vector3 coords, _Float16 mass);
|
||||
~Torso();
|
||||
|
||||
void update(sf::Clock cl) override;
|
||||
sf::Shape* draw(ReferencePlane plane) override;
|
||||
};
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
@@ -0,0 +1,50 @@
|
||||
#include "../headers/caviglia.hpp"
|
||||
|
||||
Caviglia::Caviglia(rb::Vector3 coords, _Float16 mass){
|
||||
rb::Vector3 com = {caviglia_Dim.x/2,caviglia_Dim.x/2, caviglia_Dim.y/2};
|
||||
body = rb::rigidbody(coords, com, mass);
|
||||
color = caviglia_Col;
|
||||
globalPos = {0,0,0};
|
||||
|
||||
initialize_shapes(caviglia_Dim);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
Caviglia::~Caviglia(){
|
||||
delete shapeXZ;
|
||||
delete shapeYZ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Caviglia::update(sf::Clock cl){
|
||||
//body.step(cl);
|
||||
}
|
||||
|
||||
sf::Shape* Caviglia::draw(ReferencePlane plane){
|
||||
|
||||
rb::Vector3 tmpPos = body.getPos();
|
||||
rb::Vector3_s tmpRot = body.getRot();
|
||||
|
||||
switch (plane)
|
||||
{
|
||||
case ReferencePlane::XZ:
|
||||
{
|
||||
sf::Shape* shape = shapeXZ;
|
||||
shape->setRotation(sf::Angle(sf::radians(tmpRot[2])));
|
||||
shape->setPosition({tmpPos[0]+globalPos[0],tmpPos[2]+globalPos[2]});
|
||||
return shape;}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case ReferencePlane::YZ:
|
||||
{
|
||||
sf::Shape* shape = shapeYZ;
|
||||
shape->setRotation(sf::Angle(sf::radians(tmpRot[1])));
|
||||
shape->setPosition({tmpPos[1]+globalPos[1],tmpPos[2]+globalPos[2]});
|
||||
return shape;}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
default:
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return nullptr;
|
||||
}
|
||||
@@ -1,17 +1,16 @@
|
||||
#include "../headers/coscia.hpp"
|
||||
|
||||
Coscia::Coscia(rb::Vector3 coords, _Float16 mass){
|
||||
size = coscia_Dim;
|
||||
rb::Vector3 com = {size.x/2,0, size.y/2};
|
||||
rb::Vector3 com = {coscia_Dim.x/2,coscia_Dim.z/2,coscia_Dim.y/2};
|
||||
body = rb::rigidbody(coords, com, mass);
|
||||
color = coscia_Col;
|
||||
shape = new sf::RectangleShape(size);
|
||||
shape->setOrigin({size.x/2,size.y/2});
|
||||
globalPos = {0,0,0};
|
||||
initialize_shapes(coscia_Dim);
|
||||
}
|
||||
|
||||
Coscia::~Coscia(){
|
||||
delete shape;
|
||||
delete shapeXZ;
|
||||
delete shapeYZ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Coscia::update(sf::Clock cl){
|
||||
@@ -19,22 +18,33 @@ void Coscia::update(sf::Clock cl){
|
||||
}
|
||||
|
||||
sf::Shape* Coscia::draw(ReferencePlane plane){
|
||||
shape->setFillColor(color);
|
||||
|
||||
rb::Vector3 tmpPos = body.getPos();
|
||||
rb::Vector3_s tmpRot = body.getRot();
|
||||
|
||||
|
||||
switch (plane)
|
||||
{
|
||||
case ReferencePlane::XZ:
|
||||
shape->setPosition({tmpPos[0]+globalPos[0],tmpPos[2]+globalPos[2]});
|
||||
{
|
||||
sf::Shape* shape = shapeXZ;
|
||||
shape->setRotation(sf::Angle(sf::radians(tmpRot[2])));
|
||||
shape->setPosition({tmpPos[0]+globalPos[0],tmpPos[2]+globalPos[2]});
|
||||
return shape;}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case ReferencePlane::YZ:
|
||||
{
|
||||
sf::Shape* shape = shapeYZ;
|
||||
shape->setRotation(sf::Angle(sf::radians(tmpRot[1])));
|
||||
shape->setPosition({tmpPos[1]+globalPos[1],tmpPos[2]+globalPos[2]});
|
||||
return shape;}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
default:
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
return shape;
|
||||
return nullptr;
|
||||
}
|
||||
@@ -2,12 +2,11 @@
|
||||
|
||||
|
||||
Sensore::Sensore(rb::Vector3 coords, _Float16 mass){
|
||||
size = sensore_Dim;
|
||||
rb::Vector3 com = {size.x/2,0, size.y/2};
|
||||
body = rb::rigidbody({0,0,0}, com, mass);
|
||||
rb::Vector3 com = {sensore_Dim.x/2,sensore_Dim.z/2, sensore_Dim.y/2};
|
||||
body = rb::rigidbody(coords, com, mass);
|
||||
color = sensore_Col;
|
||||
shape = new sf::RectangleShape(size);
|
||||
globalPos = coords;
|
||||
globalPos = {0,0,0};
|
||||
initialize_shapes(sensore_Dim);
|
||||
}
|
||||
|
||||
Sensore::Sensore(rb::Vector3 coords, _Float16 mass, unsigned int st, unsigned int dataIntvl, std::vector<std::vector<float>> data) : Sensore(coords, mass){
|
||||
@@ -18,7 +17,8 @@ Sensore::Sensore(rb::Vector3 coords, _Float16 mass, unsigned int st, unsigned in
|
||||
|
||||
|
||||
Sensore::~Sensore(){
|
||||
delete shape;
|
||||
delete shapeXZ;
|
||||
delete shapeYZ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Sensore::initCSV(std::vector<std::vector<float>> data){
|
||||
@@ -48,6 +48,8 @@ void Sensore::update(sf::Clock cl){
|
||||
|
||||
//calcolo la posizione e velocità
|
||||
calcRotWithG(dataPos);
|
||||
|
||||
|
||||
body.setAcc(rb::Vector3{accData[dataPos]});
|
||||
body.step(cl);
|
||||
}
|
||||
@@ -55,30 +57,33 @@ void Sensore::update(sf::Clock cl){
|
||||
}
|
||||
|
||||
sf::Shape* Sensore::draw(ReferencePlane plane){
|
||||
shape->setFillColor(color);
|
||||
|
||||
shape->setOrigin({sensore_Dim.x/2, sensore_Dim.y/2});
|
||||
|
||||
rb::Vector3_s tmpRot = body.getRot();
|
||||
|
||||
|
||||
rb::Vector3 tmpPos = body.getPos();
|
||||
|
||||
switch (plane)
|
||||
{
|
||||
case ReferencePlane::XZ:
|
||||
{
|
||||
sf::Shape* shape = shapeXZ;
|
||||
shape->setRotation(sf::Angle(sf::radians(tmpRot[2])));
|
||||
shape->setPosition({tmpPos[0]+globalPos[0],tmpPos[2]+globalPos[2]});
|
||||
return shape;}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case ReferencePlane::YZ:
|
||||
{
|
||||
sf::Shape* shape = shapeYZ;
|
||||
shape->setRotation(sf::Angle(sf::radians(tmpRot[1])));
|
||||
shape->setPosition({tmpPos[1]+globalPos[1],tmpPos[2]+globalPos[2]});
|
||||
return shape;}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
default:
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
return shape;
|
||||
return nullptr;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -100,3 +105,9 @@ void Sensore::calcRotWithG(unsigned int index){ // calcolo rotazione con valori
|
||||
body.setRot(rb::Vector3_s{_Float16( tmpAX),_Float16( tmpAY),_Float16( tmpAZ) });
|
||||
|
||||
}
|
||||
/*
|
||||
void Sensore::calcRotWithConstraint(){
|
||||
|
||||
};*/
|
||||
|
||||
/////////////// cinematica inversa
|
||||
@@ -0,0 +1,50 @@
|
||||
#include "../headers/torso.hpp"
|
||||
|
||||
Torso::Torso(rb::Vector3 coords, _Float16 mass){
|
||||
rb::Vector3 com = {torso_Dim.x/2, torso_Dim.y/2, torso_Dim.z/2};
|
||||
body = rb::rigidbody(coords,com, mass);
|
||||
color = torso_Col;
|
||||
globalPos = {0,0,0};
|
||||
|
||||
initialize_shapes(torso_Dim);
|
||||
}
|
||||
|
||||
Torso::~Torso(){
|
||||
delete shapeXZ;
|
||||
delete shapeYZ;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Torso::update(sf::Clock cl){
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
sf::Shape* Torso::draw(ReferencePlane plane){
|
||||
|
||||
rb::Vector3_s tmpRot = body.getRot();
|
||||
rb::Vector3 tmpPos = body.getPos();
|
||||
|
||||
|
||||
switch (plane)
|
||||
{
|
||||
case ReferencePlane::XZ:
|
||||
{
|
||||
sf::Shape* shape = shapeXZ;
|
||||
shape->setRotation(sf::Angle(sf::radians(tmpRot[2])));
|
||||
shape->setPosition({tmpPos[0]+globalPos[0],tmpPos[2]+globalPos[2]});
|
||||
return shape;}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case ReferencePlane::YZ:
|
||||
{
|
||||
sf::Shape* shape = shapeYZ;
|
||||
shape->setRotation(sf::Angle(sf::radians(tmpRot[1])));
|
||||
shape->setPosition({tmpPos[1]+globalPos[1],tmpPos[2]+globalPos[2]});
|
||||
return shape;}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
default:
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return nullptr;
|
||||
}
|
||||
@@ -51,7 +51,7 @@ void rigidbody::setRot(const Vector3_s Nrot){
|
||||
if (Nrot.size() != 3) throw "Vel vector must be 3 in lenght!";
|
||||
|
||||
int i = 0;
|
||||
for (float axis : Nrot){
|
||||
for (_Float16 axis : Nrot){
|
||||
rot[i] = axis;
|
||||
i++;
|
||||
}
|
||||
|
||||
+8
-3
@@ -22,6 +22,7 @@ struct State
|
||||
sf::Vector2f cameraOffset = {0.,0.};
|
||||
|
||||
sf::Clock clock;
|
||||
ReferencePlane selectedPlane = ReferencePlane::XZ;
|
||||
|
||||
int selected = -1;
|
||||
|
||||
@@ -72,6 +73,12 @@ void handle(const sf::Event::TextEntered &textEnter, State &gs)
|
||||
|
||||
void handle(const sf::Event::KeyPressed &keyPressed, State &gs)
|
||||
{
|
||||
if (keyPressed.scancode == sf::Keyboard::Scancode::Space){
|
||||
if (gs.selectedPlane == ReferencePlane::XZ)
|
||||
gs.selectedPlane = ReferencePlane::YZ;
|
||||
else
|
||||
gs.selectedPlane = ReferencePlane::XZ;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void handle(const sf::Event::MouseMoved &mouseMoved, State &gs)
|
||||
@@ -113,7 +120,6 @@ void handle(const sf::Event::MouseButtonPressed &mouseBP, State &gs)
|
||||
|
||||
if (dist(pos,mouseBP.position) < 20){
|
||||
gs.selected = i;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
i++;
|
||||
}
|
||||
@@ -127,7 +133,6 @@ void handle(const sf::Event::MouseButtonPressed &mouseBP, State &gs)
|
||||
|
||||
if (dist(pos,mouseBP.position) < 20){
|
||||
gs.selected = i;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
i++;
|
||||
}
|
||||
@@ -173,7 +178,7 @@ void doGraphics(State &gs)
|
||||
doGUI(gs);
|
||||
|
||||
for(PieceInterface* p: gs.pieces){
|
||||
gs.window.draw(*p->draw(ReferencePlane::XZ));
|
||||
gs.window.draw(*p->draw(gs.selectedPlane));
|
||||
}
|
||||
|
||||
// TODO: add here code to display shapes in your canvas
|
||||
|
||||
+5
-1
@@ -40,7 +40,7 @@ int main() {
|
||||
|
||||
gs.pieces.push_back(new Coscia (rb::Vector3{300,10,300},2));
|
||||
gs.pieces.push_back(new Sensore (rb::Vector3{300,300,300},_Float16( 0.2 ),900,3000,coscia));
|
||||
gs.pieces.push_back(new Coscia (rb::Vector3{300,10,500},1));
|
||||
gs.pieces.push_back(new Caviglia (rb::Vector3{300,10,500},1));
|
||||
|
||||
gs.pieces[1]->body.setRot({0,0,0});
|
||||
|
||||
@@ -49,6 +49,8 @@ int main() {
|
||||
const auto& caviglia = processor.getData();
|
||||
gs.pieces.push_back(new Sensore (rb::Vector3{300,700,500},_Float16( 0.2 ),900,3000,caviglia));
|
||||
|
||||
gs.pieces.push_back(new Torso(rb::Vector3{300,400,150},2));
|
||||
|
||||
// modifico la rotazione relativa della gamba
|
||||
gs.pieces[1]->body.setRot({0,0,_Float16 (1.6)});
|
||||
gs.pieces[3]->body.setRot({0,0,_Float16 (1.7)});
|
||||
@@ -59,6 +61,8 @@ int main() {
|
||||
gs.joints.push_back(new RigidJoint(gs.pieces[1], {gs.pieces[0]}));
|
||||
gs.joints.push_back(new PivotJoint(gs.pieces[1], {gs.pieces[3]}, rb::Vector3{0,0,100}));
|
||||
gs.joints.push_back(new RigidJoint(gs.pieces[3], {gs.pieces[2]}));
|
||||
gs.joints.push_back(new PivotJoint(gs.pieces[4], {gs.pieces[1]}, rb::Vector3{0,0,50}));
|
||||
|
||||
|
||||
printf("Ho costruito tutto!\n");
|
||||
}
|
||||
|
||||
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