Endertom/FCG_VisualizzatoreCamminata
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Endert0m
2026-05-31 10:42:30 +02:00
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src/joints/methods/pivot_joint_class.cpp
+23 -35
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@@ -4,55 +4,43 @@
void PivotJoint::rotate(unsigned int id){
rb::Vector3_s fRot = father->body.getRot();
rb::Vector3 fPos = father->body.getPos();
rb::Vector3_s cRot = childs[id]->body.getRot();
//// sposto l'origine passivamente su tutti gli assi ////
float r1 = sqrt(pow(pivot[0],2)+pow(pivot[2],2)); //calcolo modulo dell'offset (per ora solo sul piano xz)
float r2 = sqrt(pow(offset[id][0],2)+pow(offset[id][2],2));
if (r1>ZERO_INT){
float sign = pivot[2] >= 0 ? 1 : -1;
float alpha = float (fRot[2] - oldRot[2]);
float cosA = glm::cos(alpha);
float sinA = glm::sin(alpha);
float beta = float (cRot[2] - oldCRot[id][2]);
float cosB = glm::cos(beta);
float sinB = glm::sin(beta);
sf::Angle alpha = sf::radians(fRot[2] - oldRot[2]); // angolo aggiunto
sf::Angle alpha1 = sf::radians(acos(sign * pivot[0]/r1)); // angolo rispetto alla posizione del pivot
sf::Angle alpha2 = alpha + alpha1;
glm::mat3 R1 = glm::mat3(
/*cos*/ cosA, /*sin*/ sinA, 0,
/*-sin*/ -sinA , /*cos*/ cosA, 0,
0, 0, 1
);
sf::Vector2f tmpCoordsX = sf::Vector2f(r1,alpha2);
pivot = {sign * tmpCoordsX.x,pivot[1],sign * tmpCoordsX.y};
glm::mat3 R2 = glm::mat3(
/*cos*/ cosB, /*sin*/ sinB, 0,
/*-sin*/ -sinB , /*cos*/ cosB, 0,
0, 0, 1
);
//calcolo la posizione in base alla rotazione del child
sign = offset[id][2] >= 0 ? 1 : -1;
glm::vec3 pivotNXZ = R1 * glm::vec3(pivot[0],pivot[2],1);
pivot = rb::Vector3{pivotNXZ[0],pivot[1],pivotNXZ[1]};
glm::vec3 offsetNXZ = R2 * glm::vec3(offset[id][0],offset[id][2],1);
offset[id] = rb::Vector3{offsetNXZ[0],offset[id][1],offsetNXZ[1]};
sf::Angle beta = sf::radians(cRot[2] - oldCRot[id][2]);
sf::Angle beta1 = sf::radians(acos(sign * offset[id][0]/r2));
sf::Angle beta2 = beta + beta1;
sf::Vector2f tmpCoordsC = sf::Vector2f(r2,beta2);
offset[id] = {sign * tmpCoordsC.x,offset[id][1],sign * tmpCoordsC.y};
//ora devo muovere il child rispetto al nuovo offset
rb::Vector3 pivotPos = father->body.getPos()+father->globalPos+pivot;
rb::Vector3 cPos = childs[id]->body.getPos() + childs[id]->globalPos;
rb::Vector3 tmpChild = pivotPos + offset[id];
childs[id]->body.setPos(tmpChild - childs[id]->globalPos);
}
childs[id]->body.setPos(rb::Vector3{fPos[0]+offset[id][0]+pivot[0],fPos[1]+offset[id][1]+pivot[1],fPos[2]+offset[id][2]+pivot[2]});
oldRot = fRot; //aggiorno la rotazione per il ciclo successivo
oldCRot[id] = cRot;
// r cosA = x -> x/r = cosA
/*
Devo spostare l'offset per poter ricalcolare la posizione relativa dei child rispetto al father dopo aver eseguito la rotazione.
La rotazione va eseguita nella posizione del mondo, ovvero sulle coordinate di body
Le coordinate camera non vanno toccate, determinano solo lo spostamento rispetto alla telecamera
*/
}
void PivotJoint::traslate(unsigned int id){
src/joints/methods/rigid_joint_class.cpp
+21 -36
View File
@@ -2,55 +2,40 @@
#define ZERO_INT 0.00001
//using namespace glm;
void RigidJoint::rotate(unsigned int id){
rb::Vector3_s fRot = father->body.getRot();
rb::Vector3_s fRotOld = childs[id]->body.getRot() - rotOffset[id];
rb::Vector3 cPos = childs[id]->body.getPos() + childs[id]->globalPos;
rb::Vector3 fPos = father->body.getPos();
rb::Vector3 cPos = childs[id]->body.getPos();
childs[id]->body.setRot(fRot + rotOffset[id]);
//// sposto l'origine passivamente su tutti gli assi ////
//se si muove il child devo muovere anche il padre -> devo trovare la differenza di posizione prima di ricalcolare l'offset
/*
if (cPos != oldCPos[id]);*/
float r = sqrt(pow(offset[id][0],2)+pow(offset[id][2],2)); //calcolo modulo dell'offset (per ora solo sul piano xz)
// sposto il alla distanza offset rispetto all'origine R*pos
// calcolo alpha angolo
if (r>ZERO_INT){
float sign = offset[id][2] >= 0 ? 1 : -1;
float alpha = float (fRot[2] - fRotOld[2]);
float cosA = glm::cos(alpha);
float sinA = glm::sin(alpha);
sf::Angle alpha = sf::radians(fRot[2] - fRotOld[2]); // angolo aggiunto
sf::Angle alpha1 = sf::radians(acos(sign * offset[id][0]/r)); // angolo rispetto alla posizione del child
sf::Angle beta = alpha + alpha1;
glm::mat3 R = glm::mat3(
/*cos*/ cosA, /*sin*/ sinA, 0,
/*-sin*/ -sinA , /*cos*/ cosA, 0,
0, 0, 1
);
sf::Vector2f tmpCoordsX = sf::Vector2f(r,beta);
offset[id] = {sign * tmpCoordsX.x,offset[id][1],sign * tmpCoordsX.y};
//sposto il child all'origine rispetto al padre
//ora devo muovere il child rispetto al nuovo offset
glm::vec3 XZ_cPos = {offset[id][0],offset[id][2],1};
glm::vec3 resRot = R * XZ_cPos;
offset[id][0] = resRot[0] ;
offset[id][2] = resRot[1] ;
rb::Vector3 fPos = father->body.getPos() + father->globalPos;
rb::Vector3 tmpChild = fPos + offset[id];
childs[id]->body.setPos(tmpChild - childs[id]->globalPos);
}
else{
childs[id]->body.setPos(father->body.getPos()+father->globalPos-childs[id]->globalPos);
}
// r cosA = x -> x/r = cosA
/*
Devo spostare l'offset per poter ricalcolare la posizione relativa dei child rispetto al father dopo aver eseguito la rotazione.
La rotazione va eseguita nella posizione del mondo, ovvero sulle coordinate di body
Le coordinate camera non vanno toccate, determinano solo lo spostamento rispetto alla telecamera
*/
childs[id]->body.setPos({fPos[0]-offset[id][0],offset[id][1],fPos[2] -offset[id][2]});
}
void RigidJoint::traslate(unsigned int id){