Endertom/FCG_VisualizzatoreCamminata
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Endert0m
2026-05-31 10:42:30 +02:00
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commit e50e2987c9
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src/joints/methods/pivot_joint_class.cpp
+23 -35
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@@ -4,55 +4,43 @@
void PivotJoint::rotate(unsigned int id){
rb::Vector3_s fRot = father->body.getRot();
rb::Vector3 fPos = father->body.getPos();
rb::Vector3_s cRot = childs[id]->body.getRot();
//// sposto l'origine passivamente su tutti gli assi ////
float r1 = sqrt(pow(pivot[0],2)+pow(pivot[2],2)); //calcolo modulo dell'offset (per ora solo sul piano xz)
float r2 = sqrt(pow(offset[id][0],2)+pow(offset[id][2],2));
if (r1>ZERO_INT){
float sign = pivot[2] >= 0 ? 1 : -1;
float alpha = float (fRot[2] - oldRot[2]);
float cosA = glm::cos(alpha);
float sinA = glm::sin(alpha);
float beta = float (cRot[2] - oldCRot[id][2]);
float cosB = glm::cos(beta);
float sinB = glm::sin(beta);
sf::Angle alpha = sf::radians(fRot[2] - oldRot[2]); // angolo aggiunto
sf::Angle alpha1 = sf::radians(acos(sign * pivot[0]/r1)); // angolo rispetto alla posizione del pivot
sf::Angle alpha2 = alpha + alpha1;
glm::mat3 R1 = glm::mat3(
/*cos*/ cosA, /*sin*/ sinA, 0,
/*-sin*/ -sinA , /*cos*/ cosA, 0,
0, 0, 1
);
sf::Vector2f tmpCoordsX = sf::Vector2f(r1,alpha2);
pivot = {sign * tmpCoordsX.x,pivot[1],sign * tmpCoordsX.y};
glm::mat3 R2 = glm::mat3(
/*cos*/ cosB, /*sin*/ sinB, 0,
/*-sin*/ -sinB , /*cos*/ cosB, 0,
0, 0, 1
);
//calcolo la posizione in base alla rotazione del child
sign = offset[id][2] >= 0 ? 1 : -1;
glm::vec3 pivotNXZ = R1 * glm::vec3(pivot[0],pivot[2],1);
pivot = rb::Vector3{pivotNXZ[0],pivot[1],pivotNXZ[1]};
glm::vec3 offsetNXZ = R2 * glm::vec3(offset[id][0],offset[id][2],1);
offset[id] = rb::Vector3{offsetNXZ[0],offset[id][1],offsetNXZ[1]};
sf::Angle beta = sf::radians(cRot[2] - oldCRot[id][2]);
sf::Angle beta1 = sf::radians(acos(sign * offset[id][0]/r2));
sf::Angle beta2 = beta + beta1;
sf::Vector2f tmpCoordsC = sf::Vector2f(r2,beta2);
offset[id] = {sign * tmpCoordsC.x,offset[id][1],sign * tmpCoordsC.y};
//ora devo muovere il child rispetto al nuovo offset
rb::Vector3 pivotPos = father->body.getPos()+father->globalPos+pivot;
rb::Vector3 cPos = childs[id]->body.getPos() + childs[id]->globalPos;
rb::Vector3 tmpChild = pivotPos + offset[id];
childs[id]->body.setPos(tmpChild - childs[id]->globalPos);
}
childs[id]->body.setPos(rb::Vector3{fPos[0]+offset[id][0]+pivot[0],fPos[1]+offset[id][1]+pivot[1],fPos[2]+offset[id][2]+pivot[2]});
oldRot = fRot; //aggiorno la rotazione per il ciclo successivo
oldCRot[id] = cRot;
// r cosA = x -> x/r = cosA
/*
Devo spostare l'offset per poter ricalcolare la posizione relativa dei child rispetto al father dopo aver eseguito la rotazione.
La rotazione va eseguita nella posizione del mondo, ovvero sulle coordinate di body
Le coordinate camera non vanno toccate, determinano solo lo spostamento rispetto alla telecamera
*/
}
void PivotJoint::traslate(unsigned int id){