Endertom/FCG_VisualizzatoreCamminata
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases 11 Wiki Activity

Caricamento v0.2

Browse Source
This commit is contained in:
Endert0m
2026-05-31 10:42:30 +02:00
parent 16806a0d85
commit e50e2987c9
29 changed files with 3411 additions and 16687 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
src/joints/methods/rigid_joint_class.cpp
+21 -36
View File
@@ -2,55 +2,40 @@
#define ZERO_INT 0.00001
//using namespace glm;
void RigidJoint::rotate(unsigned int id){
rb::Vector3_s fRot = father->body.getRot();
rb::Vector3_s fRotOld = childs[id]->body.getRot() - rotOffset[id];
rb::Vector3 cPos = childs[id]->body.getPos() + childs[id]->globalPos;
rb::Vector3 fPos = father->body.getPos();
rb::Vector3 cPos = childs[id]->body.getPos();
childs[id]->body.setRot(fRot + rotOffset[id]);
//// sposto l'origine passivamente su tutti gli assi ////
//se si muove il child devo muovere anche il padre -> devo trovare la differenza di posizione prima di ricalcolare l'offset
/*
if (cPos != oldCPos[id]);*/
float r = sqrt(pow(offset[id][0],2)+pow(offset[id][2],2)); //calcolo modulo dell'offset (per ora solo sul piano xz)
// sposto il alla distanza offset rispetto all'origine R*pos
// calcolo alpha angolo
if (r>ZERO_INT){
float sign = offset[id][2] >= 0 ? 1 : -1;
float alpha = float (fRot[2] - fRotOld[2]);
float cosA = glm::cos(alpha);
float sinA = glm::sin(alpha);
sf::Angle alpha = sf::radians(fRot[2] - fRotOld[2]); // angolo aggiunto
sf::Angle alpha1 = sf::radians(acos(sign * offset[id][0]/r)); // angolo rispetto alla posizione del child
sf::Angle beta = alpha + alpha1;
glm::mat3 R = glm::mat3(
/*cos*/ cosA, /*sin*/ sinA, 0,
/*-sin*/ -sinA , /*cos*/ cosA, 0,
0, 0, 1
);
sf::Vector2f tmpCoordsX = sf::Vector2f(r,beta);
offset[id] = {sign * tmpCoordsX.x,offset[id][1],sign * tmpCoordsX.y};
//sposto il child all'origine rispetto al padre
//ora devo muovere il child rispetto al nuovo offset
glm::vec3 XZ_cPos = {offset[id][0],offset[id][2],1};
glm::vec3 resRot = R * XZ_cPos;
offset[id][0] = resRot[0] ;
offset[id][2] = resRot[1] ;
rb::Vector3 fPos = father->body.getPos() + father->globalPos;
rb::Vector3 tmpChild = fPos + offset[id];
childs[id]->body.setPos(tmpChild - childs[id]->globalPos);
}
else{
childs[id]->body.setPos(father->body.getPos()+father->globalPos-childs[id]->globalPos);
}
// r cosA = x -> x/r = cosA
/*
Devo spostare l'offset per poter ricalcolare la posizione relativa dei child rispetto al father dopo aver eseguito la rotazione.
La rotazione va eseguita nella posizione del mondo, ovvero sulle coordinate di body
Le coordinate camera non vanno toccate, determinano solo lo spostamento rispetto alla telecamera
*/
childs[id]->body.setPos({fPos[0]-offset[id][0],offset[id][1],fPos[2] -offset[id][2]});
}
void RigidJoint::traslate(unsigned int id){